8平面连杆机构及其设计学案.ppt

第八章平面连杆机构及其设计 §8－1 连杆机构及其传动特点 §8－2 平面四杆机构的类型和应用 §8－3 平面四杆机构的基本知识 §8－4 平面四杆机构的设计 §8－1 连杆机构及其传动特点 几种常见的连杆机构 连杆机构的传动特点 1.机构中的运动副一般均为低副； 2.当机构中的原动件的运动规律不变时，可用改变各构件的 相对长度来使从动件得到不同的运动规律； 3.可以通过改变各构件的相对长度来得到众多的连杆曲线，以满足不同的轨迹设计要求。 连杆机构的缺点 2.连杆或滑块做变速运动所产生的惯性力难以用一般平衡方法消除，因而连杆机构不宜用于高速传动； 1.传动路程长，传动误差大，传动效率低； 3. 连杆机构的设计比较复杂繁琐，且一般多为近似解。 连杆机构设计近年来的新方法、新的发展趋势 1. 根据机械设计理论，利用数学上的最优化方法，借助计算机对机构进行设计，即计算机优化设计近年来已成为一个重要发展方面； 2. 已不再仅局限在单自由度的四杆机构设计，更多地注意多自由度的多杆机构的研究； 3. 同时兼顾运动学和动力学的特性的研究； 4. 针对高速运动构件的运动弹性动力学研究得到高速发展； §8－2平面四杆机构的类型和应用 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 一. 平面四杆机构的基本形式 连杆 机架 各部名称及运动形式 连架杆 直接与机架相连接的杆件 连杆 连接两连架杆的杆 机架 固定的构件 摇杆 只能做非整周摆动的连架杆 1. 曲柄摇杆机构 作用 将曲柄的整周回转转变为摇杆的 往复摆动。 特征 两个连架杆中一个为曲柄,另一个为摇杆的机构 结构特点：连架杆AB为曲柄，CD为摇杆 应用：雷达天线，搅拌机器 运动构变换 转动摇动 2. 双曲柄机构 1）一般双曲柄机构 3）逆平行四边形机构 特征：两连架杆均为曲柄 1）一般双曲柄机构 特征： 2）平行四边形机构 分类： （1）两曲柄不等长 （2）主动曲柄匀速转动 （3）从动曲柄变速转动 振动筛机构 一般双曲柄机构应用举例：振动筛机构 　 2）平行四边形机构 特点： （1）对应边杆长相等且平行； （2）两曲柄等速、匀速转动； （3）连杆作平动运动。 摄影平台升降机构 播种机料斗机构 平行四边形机构应用举例 平行四边形机构运动不确定问题 天平 或加焊接构件 加虚约束构件 第一种可能 第二种可能 平行四边形机构应用举例 特点：　 3）逆（反）平行四边形机构　　 车门开闭机构 （１）对应边杆长相等但连杆与机架不平行 （２）两曲柄反向匀速转动 3.双摇杆机构 等腰梯形机构 特点：铰链四杆机构中，两连架杆均为摇杆 一般双摇杆机构 分类 ―两摇杆等长 ―两摇杆不等长 鹤式起重机 铸造翻箱机构 一般双摇杆机构应用举例 等腰梯形机构应用举例－汽车前轮转向机构 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 二.铰链四杆机构的演化 1.改变构件的形状和运动尺寸 通过改变摇杆CD的长度 （运动尺寸改变）,将曲柄 摇杆机构演化成了曲柄滑块 机构（将杆变成了块―形状改变） 双滑块机构 正弦机构 椭圆仪机构 2)改变运动副的尺寸 曲柄滑块机构与偏心轮机构的相互演化 当AB的距离很短时，常将曲柄改成偏心圆盘 偏心轮机构 曲柄滑块机构 3)选不同的构件为机架―机构的倒置 曲柄滑块机构 曲柄滑块机构 曲柄摇块机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 导杆机构,动画 移动导杆机构1 移动导杆机构（定块机构） 曲柄摇块机构 导杆机构 移动导杆机构2 曲柄滑块机构演化实例 曲柄摇块机构（连杆作机架） 自卸卡车举升机构 曲柄滑块机构 手摇唧筒 移动导杆机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 lBC lAB， 导杆AC整周转动 转动导杆机构 应用实例―小型刨床 C lBC lAB， 导杆AC摆动 应用实例：牛头刨床 摆动导杆机构 §8－3 平面四杆机构的基本知识 ※ 曲柄与机架重叠共线位置 　1 .平面四杆有曲柄的条件 ※ 曲柄与机架拉直共线位置 a≤b，a≤c，a≤d　 三式联立得： 1）最长杆与最短杆的长度之和应≤其他两杆长度之和 a+d ≤ b+c a+b ≤ c+d a+c ≤ b+d 由公式： 得出以下结论： 得出以下结论： 曲柄摇杆机构（曲柄为连架杆） 双曲柄机构（曲柄为机架） 通过机构的倒置，曲柄摇杆机构可演变成如下机构： 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 低副的运动可逆性 讨论1 （1）当已判明四杆机构有曲柄存在时,取不同构件为 机架会得到不同的机构： 讨论2 （2）当已判明四杆机构无曲柄存在时,取任何构件为 机架只能得到双摇杆机构 ■取与最短杆相邻的构件为机架则为曲柄摇杆机构 ■取与最短杆相对的构