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第九章 动量矩定理习题课;质点的动量矩
质点系的动量矩
转动惯量：物体转动时惯性的度量，定义为
;*;质点系对固定点的动量矩定理
质点系的动量矩守恒：若外力系对固定点O的主矩SmO(Fi)=0，则LO保持不变；若SmOz(Fi)=0，则Lz保持不变。
质点系对质心的动量矩定理
;*;*;*;*;解: 取A轮为研究对象
再取B轮与物体C为研究对象，有
运动学条件
联立求解得到
;*;*;*;解：研究圆柱，受力如图。
运动分析：质心C不动，刚体绕质心转动。
根据刚体平面运动微分方程
补充方程;联立求解，得到
将FA、FB代入转动微分方程，得到
积分得到
;解：研究T 形杆，设其角加速度为a，受力如图示。
由定轴转动微分方程，得到
由此解得;*;*;解（1）圆柱A作定轴转动
圆柱B作平面运动
运动学关系
联立以上方程求解，得到
;（2）以系统为???究对象，设圆柱B的质心加速度向上，
对固定轴O的动量矩定理为
运动学关系
联立求解，得到
当M 2Pr 时，aC0，圆柱B的质心将上升。;*
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