好孩子的CV教室-轻轻松松写CV作业2.docx

好孩子的CV教室-輕輕鬆鬆寫CV作業2 3.常見問題與解答 為什麼有這份投影片呢? 聽說助教好弱什麼都不會耶… 聽說助教一天要睡滿12個小時不然會亂講話… 老師說他同樣的東西講好幾遍為什麼還是有人要來把助教問倒…. 助教要勞跑回台北了~ 目的 搞定一些常見問題+投影片寫的比較不清楚的地方(不過有補充也不一定會比較清楚…) 證明其實助教是懂的!! Q0:請問助教,作業2可以送分嗎? A:….你想轉學去加拿大嗎? Q1:分數最後到底是怎麼分配呢? DP:70% 對圖1跟圖2這兩組圖, 利用DP還原出深度值, 之後輸出成obj檔. 助教會視成果好壞跟報告的完整度適當的給與加分. 拜託請至少做完這部份吧… Essential Matrix:20% 只要解出Essential Matrix就可以了嗎? 想太多…. Q1:分數最後到底是怎麼分配呢? 這裡指的是如果你不想做Rectification, 那也可以只利用Essential Matrix去找出對應的Epipolar line, 再用(有點特別的)DP去找出兩張圖間的對應點, 再用講義上的公式or 向量交點 or 其他做法去還原出深度值…打都覺得好麻煩 = = 一樣要輸出成obj檔… Rectification:20% 只要把兩張圖的epipolar line轉成平行, 就可以直接用簡單的DP去找對應點還原深度值喔~ Q2:所以我如果目標想拿110分的話…? 你要用兩種方法(不rectification下的2-view approach, 跟rectification後的簡單的DP)各做一次還原圖3,圖4的座標值. …..加油 ._./ Q3: 可是…第三組圖好像本來就已經是平行view了耶… 哈哈哈…. 那是助教放錯故意放的!! 這樣你們就可以看到平行view的時候R跟T應該會是什麼值了, 可以用來檢查你RT算的對不對! (有人會相信嗎…) 所以後面的兩個20% 主要是看第四張圖的成果喔~ Q4:請問助教, DP時如果p跟q的disparity =0該怎麼辦? 你算錯了(一秒) 正常來說兩對應點不可能disparity =0 (why?想一下兩個平行的view去看同個場景, 會有任何一個3D點投在兩個view的同個位子上嗎?) 真的DP出來這樣就給個1之類的吧 = = Q5: 可以請助教講解一下不Rectification的做法嗎? 老師投影片中Ch8_2其實就是詳細做法了… 照著步驟一步一步做就好: P7. 用8-point algorithm去找出Essential Matrix.(PS: 8-point是騙人的 = = 要有好結果請多找幾個….來個60個以上吧XD) 先用肉眼找出兩張圖之間夠多組的對應點(左邊的(20,40)對右邊的(50,100)之類的…),然後代入P7的uv去算出E. Q5: 可以請助教講解一下不Rectification的做法嗎?-2 P8:因為E’T=0 (why? 因為E=TxR 其中Tx是T的cross product form, 所以E’T相當於T跟T自己cross 所以=0,請看P8中間小藍框), 所以這裡用least-square的方法取出最接近的一個T值(定T長度=1). T可視為兩個Viewpoint間連線的方向, 所以會有方向性(正負號). Q5: 可以請助教講解一下不Rectification的做法嗎?-3 P9.因為E=TxR 所以有了T就可以用來反算出R, 投影片上是已經把T cross 拆開的型式所以請直接代入就可以了.(E1,E2,E3在前一頁中間小藍框) P10.跳過.請自我摧眠當作不會有noise存在~這世界是美好的. Q5: 可以請助教講解一下不Rectification的做法嗎?-4 P11. 判斷T的正負號(方向).不過因為T的兩個方向表示從左圖移動到右圖 or 從右圖移動到左圖, 所以其實這判斷用眼睛看值比較快… Xi跟Xi’是兩組對應點(u,v,1)跟(u’,v’,1)這樣. 到這邊就把RT都算出來了~ 接下來要先跳開回到epipolar line的地方. Q5 : 可以請助教講解一下不Rectification的做法嗎?-5 因為已知 ,我們用這個來找出對應的epipolar line(記得嗎? DP是用來找epipolar line上的對應點) Q5 : 可以請助教講解一下不Rectification的做法嗎?-5 考慮左圖中所有的pixel(x,y)直到所有點都有被運算到(有被給與一個深度值)為止: 算出E*p=E*(x,y,1)(的transpose),會得到一個3*1的向量. 考慮右圖中所有的pixel(u,v) 如果(u,v,1) *Ep=0(接近0啦