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自动控制原理----第四章 根轨迹法 电气信息学院 王建 第四章 根 轨 迹 法 本章主要内容 引言? 根轨迹的基本原理及绘制方法? 应用MATLAB绘制根轨迹和对系统分析? 零度根轨迹? 根轨迹簇? 串联校正的综合?（下期讲） ?了解 ?熟悉 ?掌握 幅值条件和相角条件的几何意义 上式说明当某些根轨迹向左移动时，必有另一些根轨迹向右移动； 还可用于求解一个未知实数极点（其他极点已知时）。 根据性能要求确定主导极点 由主导极点确定根轨迹增益 由根轨迹增益和已确定的极点计算其他闭环极点 练习 B4.1, B4.4 (2) , B4.5 求闭环传递函数： 绘制系统的根轨迹图； 分析根轨迹图，估计开环增益对闭环极点分布的影响； 根据闭环零、极点的分布估算系统暂态响应指标； 对高阶系统要尽可能找出它的闭环主导极点； 若由根轨迹图无法确定满意的闭环极点，可通过增加校正装置（串联或反馈）来改变开环传函，从而改变根轨迹。 利用 MATLAB 绘制根轨迹图 4.6 根轨迹综合法（了解） 4.6.1校正的基本方式 4.6.2添加开环零点对根轨迹形状的影响 4.6.3校正装置 2．主导极点处对应的增益值用幅值条件求 0.73 1.66 0.54 3．求另一个闭环极点 若为单位反馈系统（H=1），则闭环传函为 4．求闭环传递函数 G(s) H(s) - R(s) Y(s) 例： 已知开环传递函数为(了解) 绘制根轨迹图，并试确定Kg=4的闭环极点。 解题思路：对于特定K值下的闭环极点，可用模值条件来确定，比较简单的方法是先用试探法确定实数闭环极点的数值，然后用综合除法得到其余的闭环极点 试一试 根轨迹图 MATLAB程序： kg=4; den_open=conv([1,3,0],[1,2,2]); len=length(den_open); %den_close=den_open; den_close(len)=den_open(len)+kg; roots(den_close) 结果： -2.5214 -2.0000 -0.2393 + 0.8579i -0.2393 - 0.8579i 4.2.4 参数根轨迹 选择除根轨迹增益Kg以外的系统参量作为可变参量绘制的根轨迹，称作参数根轨迹。 等效开环传递函数与原系统开环传递函数所对应的闭环特征根方程相等。 但与原系统的开环零点极点不同。 分析系统的型别以及零点对系统的影响仍要采用原来系统的零极点。 注意 特征方程 等效开环传函 A：系统的可变参数 例：已知系统结构图，绘制以α为参数的根轨迹. （1）系统的开环传递函数 ? - ) 1 ( 1 + s s s a ? + + - Y(S) R(S) （3）开环极点 开环零点 （4）实轴上的根轨迹 （2）以　为参变量，特征方程可改写为 等效开环传函 （5）汇合点 求 　　　，得 （6）出射角 若要求闭环极点 s1,2= -1，如何求闭环传函？ 注意：闭环极点确定后求闭环传函时要用原开环传函，不能用等效开环传函 2 k k k ) 1 s ( 1 1 s ) 1 s ( s 1 G 1 G ) s ( R ) s ( Y s ) 1 s ( s 1 ) s ( G + = + + + = + = \ + + = a a Q ? - ) 1 ( 1 + s s s a ? + + - Y(S) R(S) 原开环传函： 根轨迹法分析系统的一般步骤： 4.3应用MATLAB绘制根轨迹和对系统分析 [r,kg]=rlocus(sys) [kg,p]=rlocfind(sys) pzmap(sys) [p,z]=pzmap(sys) sgrid sgrid(z,wn) 根据LTI系统的开环模型sys,计算闭环系统的根轨迹 求取LTI系统根轨迹上指定点的开环根轨迹增益，和在该增益下系统的所有闭环极点 根据LTI系统的零极点分布图 绘制由等阻尼比线和等自然频率线所构成的网格线 Command: a=tf([1],[1 3 2 0]) rlocus(a) 利用 MATLAB 根轨迹图获取信息 Command: a=tf([1],[1 3 2 0]) rlocus(a) sgrid 绘制等阻尼比线 4.4 零度根轨迹（了解） 对于模值条件=1，而相角条件为0。的根轨迹被称为零度根轨迹。 特征方程为： 1-G(s)H(s)=0 即： G(s)H(s)=1 正反馈内回路 非最小相位系统中，开环传递函数分子或分母中s的最高次幂的系数为负值。 最小相角系统：开环零、极点