第13章动量矩定理材料.pptVIP

第13章 动量矩定理; 动量定理只揭示了质点和质点系动量变化与外力主矢的关系；质心运动定理只揭示了质心运动与外力主矢的关系。但不是质点系机械运动的全貌。 本章要介绍的动量矩定理，动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系，从另一个侧面揭示出质点系对于某一点的运动规律。;　;　; 正负号规定与力对轴之矩的规定相同，对着轴正向看：顺时针为负，逆时针为正。; 质点系对点O动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和，或者称为质点系动量对点O的主矩，即;2.　动量矩定理;(13-6);上式的投影式分别为;(2) 质点系的动量矩定理; 上式表明质点系对于某固定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和（外力对点O的主矩），称为质点系动量矩定理，其投影式为：;(3) 动量矩守恒定律;运动分析： ，;注：计算动量矩与力矩时，符号规定应一致（本题规定逆时针转向为正） 质点动量矩定理的应用： (1) 在质点受有心力的作用时。 (2) 质点绕某点（轴）转动的问题。;解：　　　　　 系统的动量矩守恒。;刚体作定轴转动时，其对轴z的动量矩为; ;定义：刚体对任意轴z的转动惯量定义为：;（二）匀质薄圆环半径R，质量为m ，其对中心轴z的转动惯量为;(2) 回转半径（惯性半径）;证明：设质量为m的刚体，质心为C，Oz∥Cz; 当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 要把此部分的转动惯量视为负值来处理。;解：; 两根质量各为m=8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过点O的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4 rad/s 。试求该瞬时轴承O的约束力。; 解：选T 字型杆为研究对象。受力分析如图示。P=mg;根据质心运动微分方程，得;思考题 13-1;思考题 13-2; 小球A，B以细绳相连(图a)。质量皆为m，其余构件质量不计。忽略摩擦，系统绕轴z自由转动，初始时系统的角速度为w0。当细绳拉断后(图b) ，试求各杆与铅垂线成角θ时系统的角速度w 。 ; 此系统所受的重力和轴承的约束力对于转轴的矩都等于零，因此系统对于转轴的动量矩守恒。 ;§13-4　质点系相对于质心的动量矩定理;上式最后一项即LC ,由质心定义有;上式表明质点系对任一点O的动量矩等于集中于系统质心的动量mvC对点O的动量矩加上此系统对于质心C的动量矩LC ;上式写成：; 长度为l，质量为m1的均质杆OA与半径为R，质量为m2的均质圆盘B在A处铰接，铰链O，A均光滑。初始时，杆OA有偏角q0 ，轮B有角速度w0 （逆时针）。试求系统在重力作用下的运动。; 1. 考虑圆盘B ，受力如图(b)所示，根据对质心的动量矩定理; 3. 运动特性：圆盘的转动不影响系统的摆动，而系统的摆动也不影响圆盘的转动。 ;§13-5　刚体的平面运动微分方程;(13-15); 半径为r，质量为m的均质圆轮沿水平直线滚动，如图所示。设轮对C的回转半径为rC，作用于圆轮的力偶矩为M。试求轮心的加速度。如果圆轮对地面的静滑动摩擦因数为fs，试问力偶矩M必须符合什么条件方不致使圆轮滑动。 ; 根据刚体的平面运动微分方程可列出如下三个方程： ;联立求解，得：; 匀质圆柱的质量是 m ，半径是 r，从静止开始沿倾角是f 的固定斜面向下滚动而不滑动，斜面与圆柱的静摩擦因数是 fs 。试求圆柱质心 C 的加速度，以及保证圆柱滚动而不滑动的条件。; 圆柱在图示力作用下由静止开始作平面运动。令它的铅直对称面重合于坐标平面 Oxy ，轴 x 沿斜面向下，则有; 当圆柱只滚不滑时，滑动摩擦力必须满足 F ≤ fsFN ，代入求出的 F， 和 FN ，则得