第7章4动静法2材料.pptVIP

它的惯性力系向质心C简化，得到;由质点系的达朗贝尔原理式,对于平面运动刚体有; 常见平面运动刚体的动力方程; 如果把主动力和约束力也简化成质量对称平面内的平面力系，则问题简化为平面问题。 平面运动刚体的动力方程变为;例7-23 如图所示，质量m=20kg，半径r=25cm的均质半球静止地放在水平面上，球心为O，质心为C且有;解： 1.研究对象：半球。 2.运动分析：由静止开始的纯滚动趋势，速度瞬心为P。设此瞬时角加速度为a，质心的加速度为aC。;3.受力分析：作受力图如图所示，为平面力系。P点有向左滑动趋势，摩擦力FS向右。半球平面运动，惯性力系向质心C简化，主矢FI=maC，主矩MI=JCa。重力G=mg。;半球不滑动的条件是：;例7-24 如图所示，均质杆AB质量为m，长为l，其A端用绳索悬挂起来，另一端B搁置在光滑水平面上。已知杆与水平面的夹角为q。试求剪断绳索后的瞬时杆对水平面的压力。;2.运动分析：剪断绳索后，杆在铅垂面作平面运动。设质心C的加速度为aC，用两个正交分量表示；杆的角加速度为a。B端的加速度沿水平面。若以B为基点，则有 ;3.受力分析： 作受力图如图所示，为平面力系。重力G=mg。 惯性力系向质心C简化，主矢FIx=maCx，FIy=maCy； 主矩MI= JCa。;解得 ;7.2.6 简单物体系统的动力方程;1. 求解运动 求解运动类的问题包括求加速度，建立运动微分方程等，此类问题的未知量是与加速度相关的惯性力。在不需求约束力的场合，应该恰当地选择研究对象，对每个研究对象尽量选取不含约束力的方程，以减少未知量的数目，提高解决问题的效率。 ;例7-25 如图所示，绕A点转动的AB杆上有一导槽，套在于水平面上作纯滚动的轮子的轴上。已知AB杆的质量为m1=24kg，质心离A点l=8cm，对于A轴的回转半径为r1=10cm；轮子的质量为m2=16kg，半径为r=6cm，对于轮心的回转半径为r2=3cm；除轮子与地面间有足够大的摩擦力外，其它摩擦阻力皆不计。求在图示位置无初速地开始运动时轮子的角加速度。;解： 1.研究对象：系统由两个物体组成，不需计算约束力，外约束力有四个未知量，如果仅以整体为研究对象，无法选择不含约束力的方程。故拆成杆AB与轮O两个研究对象。;以轮轴O为动点，动系固连在杆AB上，牵连运动是定轴转动。分析O点的加速度。因为此瞬时尚在静止状态，所以;4.建立方程： 杆AB：因不必计算约束力，故只选取一个对转轴的力矩方程;轮O：因不必计算约束力，故只选取一个对瞬心的力矩方程;例7-26 如图所示，均质圆柱体A和B的质量均为m，半径均为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，直线绳段铅垂，摩擦不计。求：（1）圆柱体B下落时质心的加速度；（2）若在圆柱体A上作用一逆时针转向，矩为M力偶，试问在什么条件下圆柱体B的质心加速度向上。;2.运动分析：圆柱A定轴转动，圆柱B平面运动。设A的角加速度为aA，B的角加速度为aB，B的质心的加速度为aB。圆柱A的圆周上点的切向加速度;3.受力分析：作系统的受力图如图所示。其中， GA=GB=mg， FIB=maB，;由 ;例7-27 如图所示，在光滑水平面上滑动的质量为m1的滑块用刚度为k的弹簧连结在基础上。滑块上安装一个长度为2l，质量为m2的均质摆杆，摩擦忽略不计。试推导系统的运动微分方程。;2.运动分析：设A的加速度为a，AB的角速度为w，角加速度为a。则AB杆的质心C的加速度为;3.受力分析：作系统的受力图如图所示，为平面力系。其中， ;4.建立方程：避免出现不必计算的未知力FN，选择方程为;整理两式，得系统的运动微分方程为;2.求解约束力 此类问题主要是求解约束力，包含求总约束力与只求附加动约束力。系统的运动状态变化时，即产生加速度时，由于惯性力而在约束中产生的约束力的增量，称为附加动约束力（或附加压力）。相应地把全部约束力称为总约束力。由于附加约束力只与惯性力有关，所以对于只求附加约束力的问题，可以不考虑惯性力以外的其它力。;例7-28 如图所示，物体A、B的质量均为m，两均质圆轮C、D的质量均为2m，半径均为R。轮C铰接于无重悬臂梁CK上，D为动滑轮，梁的长度为3R，绳与轮间无滑动，系统由静止开始运动。求（1）物体A上升的加速度；（2）HE段绳的拉力；（3）固定端K处的约束力。;2.运动分析：如图所示，设A、B的加速度分别为aA、aB，轮C、D的角加速度分别是aC、aD，轮D的质心加速度为aD。有以下运动关系式： ;3.受力分析：因全系统有四个未知约束力，对于平面问题平衡方程数目不够，必须拆开。 先取约束力少的轮D与物体B为研究对象，作受力图如图所示，