S7200PLC在步进电机定位控制中的应用.doc

S7-200PLC在步进电机定位控制中的应用 1 引言 PLC输出的集成脉冲可通过步进电机进行定位控制。关于定位控制，调节和控制操作之间存在一些区别。步进电机不需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的位置控制。虽然这种类型的定位控制不需要参考点，本例还是粗略地描述了确定参考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户借助于一个输入字节的对偶码(Dual coding)给CPU指定定位角度。用户程序根据该码计算出所需的定位步数，再由CPU输出相关个数的控制脉冲。 2 系统结构 如图1所示。 西门子S7-200在步进电机定位控制中的应用门子S7-200在步进电机定位控制中的应用 3 硬件配置如表1所示。 4 软件结构 4.1 PLC的输入信号与输出信号 PLC的部分输入信号与输出信号，以及标志位如表2所示。 4.2 系统软件设计  PLC的程序框图如图2所示。 4.3 初始化在程序的第一个扫描周期(SM0.1=1)，初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。 4.4 设置和取消参考点如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按“START”按扭(I1.0)开始。CPU有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点”开关(I1.4)后，首先调用停止电机的子程序。然后，将参考点标志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”显示在输出端Q1.0。 如果I1.4的开关已激活，而且“定位控制”也被激活(M0.3=1)，则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序1中，将M0.3置成0，并取消“定位控制激活”的显示(Q1.0=0)。此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当再次激活I1.4开关，便在两个模式之间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。 实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。 4.5 定位控制如果确定了一个参考点(M0.3=1)而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算:N=φ/360°×S式中:N-控制脉冲数φ-旋转角度S-每转所需的步数该程序所使用的步进电机采用半步操作方式(S=1000)。在子程序3中循环计算步数，如果现在按“START”按钮(I1.0)，CPU将从输出端Q0.0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动”的标志位M0.1置成1。在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将M0.1置成0，以便能够再次起动电机。 4.6 停止电机按“STOP”(停止)按扭(I1.1)，可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。 5 程序和注释 //标题:用脉冲输出进行定位控制//主程序LD SM0.1 //仅首次扫描周期SM0.1才为1。R M0.0，128 //MD0至MD12复位ATCH 0，19 //把中断程序0分配给中断事件19(脉冲串终止)ENI //允许中断//脉冲输出功能的初始化MOVW 500，SMW68 //脉冲周期T=500usMOVW 0,SMW70 //脉冲宽度为0(脉冲调制)MOVD 429496700，SMD72 //为参考点设定的最大脉冲数//设置逆时针旋转LDN M0.1 //若电机停止A I1.5 //且旋转方向开关=1S Q0.2，1 //则逆时针旋转(Q0.2=1)//设置顺时针旋转LDN M0.1 //若电机停止AN I1.5 //且旋转方向开关=0R Q0.2，1 //则逆时针旋转(Q0.2=0)//联锁LD I1.1 //若按“STOP”(停止)按钮S M0.2，1 //则激活联锁(M0.2=1)//解除联锁LDN I1.1 //若“START”(启动)按钮松开AN I1.0 //且“STOP”(停止)按钮松开R M0.2，1 //则解除联锁(M0.2=0)//确定操作模式(参考点定位控制)LD I1.4 //若按“设置/取消参考点”按钮EU //上升沿CALL 1 //则调用子程序1//启动电机LD I1.0 //若按“START”(启动)按钮EU //上升沿AN M0.1 //且电机停止AN M0.2 //且无联锁AD≥ SMD72，1 //且步数≥1，则MOVB 16#85，SMB67 //置脉冲输出功能(PTO)的控制位PLS 0 //启动脉冲输出(Q0.0)S