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第四章 计算机仿真 三、虚拟样机仿真分析基本过程 * * 第三章 计算机控制技术 增量式数字PID算法 位置式PID数字调节器的输出Δu（t）是增量输出，因此，计算机误动作时造成的影响比较小，手动—自动切换冲击小，由于无累加，也不会发生饱和。 可以证明，对特性为 和 的对象，PID控制是一种最优的控制；对其他特性的对象，PID控制能通过整定控制参数Ki、Ti、Td达到要求的控制性能；参数整定比较方便，算法比较简单、计算量比较小，故PID控制应用十分普遍。 第三章 计算机控制技术 2. PID控制中各参数对控制性能的影响 1）比例控制Kp对系统性能的影响 加大Kp，系统动作灵敏，速度加快。在系统稳定情况下，稳态误差减小。 但是，若Kp偏大，振荡次数增多，调节时间加长；若太大则系统趋于不稳定。 2）积分控制Ti对系统性能的影响 积分控制Ti能消除系统的稳态误差。 但是，增加积分控制会加大系统超调量；若Ti偏小，振荡次数较多，调节时间加长；若Ti太小，系统将不稳定。 通常，增加积分控制，应相应减小Kp。 3）微分控制Td对系统性能的影响 微分控制Td能产生超前控制作用，使超调量减少，调节时间缩短。 但是， Td偏大、偏小都会使超调量较大，调节时间较长。 第三章 计算机控制技术 3. 数字PID控制的改进 1）积分分离PID控制算法 设积分分离域 当 时，采用PID控制。 当 时，采用PD控制。 积分分离PID算法如下： Kl称为逻辑系数。 该算法即保持了积分的作用，又可减小超调量。 第三章 计算机控制技术 2）不完全微分PID算法 微分作用与偏差的变化率有关。当系统达到稳态，即偏差很少变化后，由于微分作用，容易引进高频干扰。因此，为了抑制高频干扰，在数字调节起中串接低通滤波器（一阶惯性环节），从而构成不完全微分控制。接低通滤波器的传递函数为： 离散化后有不完全微分PID控制算法： PID Gf（s） E（s） U*（s） U（s） 第三章 计算机控制技术 4. 数字PID调节参数的确定 1）当采样周期和对象特性已知时,确定Kp、Ki、Kd 设对象特性HG（s），采样周期T。 对HG（s）离散化，求出HG（z） 先设数字调节器为比例控制，即系统开环Z传递函数为： KpHG（z）。根据系统的静态位置误差系数Ks或静态速度误差系数Kv或静态加速度误差系数Kv的要求来确定Kp， 然后，数字调节器加上积分环节（PI控制）或加上积分和微分环节（PID控制）。这时数字调节器的Z传递函数为： 第三章 计算机控制技术 或： 系统开环Z传递函数为： 或： 为了使系统获得好的特性，由D（z）零点去对消对象的模为最大的一个（PI控制）或两个极点，从而确定出Ki和Kd。 第三章 计算机控制技术 例：已知 ，采用数字PID控制， 试确定调节器参数Kp、Ki、Kd。要求Kv=6。 解：由静态位置误差系数的要求，有： 求得： 当采用PID控制时，系统开环Z传递函数为： 由D（z）零点去对消HG（z）两个极点，有： 由： 求得： 第三章 计算机控制技术 2）PID调节器参数的工程整定方法 扩充临界比例度法 步骤：1. 选择合适采样周期，调节器作纯比例控制； 2. 逐渐加大比例系数KP，直到系统出现临界振 荡，求得相应的临界振荡周期Ts，记下临界震 荡增益Ks。