现代控制理论-第6章-多变量输出反馈控制和解耦控制选编.pptVIP

第六章 多变量输出反馈控制和解耦控制; 导弹的姿态控制是通过弹上的传感器测得导弹的姿态角和角速度来设计稳定控制系统。; 基本思想： 而对于一个多变量控制系统来说，无论采用状态反馈还是输出反馈，其反馈矩阵诸元的选择均包含了很大的自由度，为了简单有效地配置多变量系统的极点，可以人为地限制反馈矩阵的结构形式。;§6.3 PID输出反馈的设计; 对于许多单输入-单输出系统，为满足极点配置需求，基本上都可采用PID输出反馈；而现在对于多输入-多输出系统，同样为满足极点配置需求，是否也可以采用PID输出反馈来设计控制规律呢？;设能控能观测线性多变量受控对象动态方程为 ;式中 为 维指令向量， 分别为比例、误差积分、微分输出反馈矩阵，其中 位于反馈通路中， 位于前向通路中。 设计要求是： 1.闭环极点处于复平面规定位置，以满足瞬态响应需求； 2.稳态时，输出向量 准确跟踪指令向量 ； 3.对于终值是常数的任意扰动 ，不影响稳态输出。 PD输出反馈可满足第一项要求，而为满足第二、三项要求，需引入积分项。但积分项的引入将增加系统阶数，定义积分器输出 为 ;选择 为附加的状态向量 ，或(6-65)与式(6-67)联立构成  阶增广受控对象动态方程为;为了工程设计的方便，PID控制器设计通常分三步进行。 第一步：施加初始控制规律 ; (6-71) ;(6-75) ;式中;式中 ;展开为;由于 是循环的，故可任取 使 能控，根据 个希望闭环极点位置应满足;(6-84) ;闭环特征多项式为;验证可知 ，其秩为1，故 只含一个独立的列向量，设以 表示，故式(6-86)又可表为 ;原受控系统 所需的PID输出反馈控制规律为 ;为配置极点所需的PID控制器也可以完全位于前向通路中，即 ; 为了改善闭环系统的瞬态响应，可将求得的PID控制器矩阵 修改为 ，这里 称为调谐参数。独立地改变 ，可分别研究比例项、积分项、微分项对瞬态响应的影响。一般情况下，通过合适地选择极点位置及调谐参数，总能获得满意的瞬态响应。 上述PID控制器的设计方法、能满足许多实际多变量系统的瞬态响应和稳态特性需求。;试设计PID控制器，将闭环极点配置在 。;解 该受控对象为双输入-双输出系统， ;已知 能控能观测，且引入积分器以后的增广系统矩阵 ;式中;式中 ，它将一个极点配置在规定位置 。;任取 ，故 。闭环特征多项式由式(6-85)给出为;该式表明有一闭环极点位于 而与 无关。为了适当选择 以配置其余六个闭环极点，可令中括号内的表达式与六个希望极点的特征多项式;解得