码垛机器人操作培训手册(双抓手托盘库)使用管理规定选编.docx

码垛机器人操作培训手册 （双抓手托盘库） 青岛宝佳自动化设备有限公司 安全与预防 1、本机仅被下列人员操作: 熟知基本职业安全和预防知识，且接受过本机操作培训的人员。 对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。 在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。 2、机器只能在符合下列条件下使用 设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。 机器应在洁净和温湿度适宜的环境中工作。 机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。 电源配线只能由专业电工进行操作。 电气结构应避免暴露在空气中。 熟知本机的操作规程。 3、操作前应注意的事项 没有人在机器人的动作范围之内。 安全防护网已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 空气压力在正常范围内。 机器人抓手的抓齿无松动现象。 请不要使用不合格的托盘。 机器人及前后配套设备没有异常，没有妨碍机器人运行的障碍物。 认真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。减速机是否有漏油现象。 检查皮带张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。 电气装置是否正常。主要是各光电开关是否正常。 各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘附杂物，如有应及时清理。 注意：严禁在皮带运行时清理。 4、运行中应注意的事项 机器人运转时，请不要进入安全栅栏内。 机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免造成误动作。 机器人运转过程中如发生危险情况，请直接按下“紧急停止”按钮，紧急停止按钮在控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。 要在安全栅栏内（机器人动作领域内）进行专业，必须按下“紧急停止”按钮，再进入安全栅栏内（机器人动作领域内）。 必须接触电路电气部分，请先将总电源关闭。 设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、气缸等，都具有潜在的危险。 运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得勉强使用。打滑时严禁往转轮和皮带间塞东西。皮带松紧度不合适，要及时调整涨紧装置，跑偏时严禁用工具通过撬皮带的方式解决。 严禁任何人跨越皮带行走，不管皮带运行与否禁止跨越皮带或站在皮带上，严禁乘坐皮带，在皮带上休息等。 运行时禁止用任何工具打扫皮带间隙中的漏料及其他任何物品。禁止用手触摸运行中的托辊及其他运动部件。 在皮带上包料排列要均匀，防止包料过多，压死皮带，影响机械安全运转。 停机前首先要停止给料，待皮带上的物料全部卸完后，才能停机。  设备的操作 码垛辊道线的操作 码垛辊道线的启动 将触摸屏上需要机器人码垛的辊道线的“手动|自动”选择开关打到自动位置，由缝包人员来操作辊道线的启停；缝包处有启动（绿色）、停止（红色）、急停（红色蘑菇状按钮）三个控制按钮。 码垛辊道线自动状态启动后，控制柜触摸屏上对应辊道线的启动按钮变亮，同时，对应辊道线的线体字体颜色由红色变为绿色，表示辊道线在运行状态。输出“辊道线运行”信号经24芯线送给机器人。 若线体处于停止状态，线体字体颜色为红色，启动按钮变暗。 若缝包处按了急停按钮，控制柜触摸屏上对应辊道线会显示“急停中”。 辊道线自动状态运行后，缝包完成的袋子进入推倒皮带线，经过推倒光电后会由推倒气缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的时间、推倒过程中推倒皮带线的停止时间需要设定准确 以确保推倒的料袋平整、不划包。上述时间的设定在控制柜触摸屏的“参数设置”里面进行设置。 料袋进入第一待抓取后，第一待抓取光电检测到料袋后，第一待抓取电机会停止运转。 第二袋料袋进入第二待抓取后，第二待抓取光电检测到料袋后，第二待抓取电机会停止运转，这时会输出“料袋到位”信号经24芯线送给机器人。 两个待抓取电机都停止后，下震动后的辊道线继续运转，当下震动处的光电检测到料袋后，所有辊道线停止运转。 若辊道线上发现料袋不正常现象（袋子歪、挤袋子、缝包口未缝好等），缝包人员需要按下“急停”按钮，停止辊道线的运行进行处理；处理完成后，松开急停按钮即可继续工作。若缝包人员未按“急停”按钮而是按了“停止”按钮，处理完成后需要按“启动”按钮重新启动辊道线，但是，此时机器人不会继续码垛，需要再按一下对应辊道线码垛启动按钮（机器人后部的绿色按钮）或者遥控器开关，机器人才能继续进行码垛。 人工码垛 若因为机器人故障等原因需要人工码垛时，将触摸屏上需要人工码垛的辊道线“自动/手动”选择开关打到手动，由缝包处的“启动”、“停止”、“急停”三个控制按钮来控制推倒皮带线的运转来进行人工码垛。此时，触摸屏上的“启动”、“停止”按钮不起作用，手动操作界面的控制按钮起作用，但缝包处的控制按钮无法控制手动操作界面的按钮。 注：手动操作界面的按钮是用来调试辊道线的，平时不要操作手动操作界面的按钮。 托盘库的操作 2.1 托盘库必须在启动状态（无论手动、自动），才