第一章机械工程控制论.pptVIP

自动控制原理;上课教材;第一章 绪论;1.1 机械工程控制论的研究对象与任务;质量-阻尼-弹簧单自由度系统;研究的问题;线性系统的微分方程;广义系统;控制论研究内容;1.2 系统及其模型;一、系统;二、机械系统;三、静态模型和动态模型;力学定律;机器与隔振垫模型; 静态模型 反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在系统平衡状态下的特性； 动态模型 用于研究系统在迅变载荷作用下或在系统不平衡状态下的特性。 比较与区别 这两类模型有很大不同，后者在形式上比前者要复杂得多，内涵要丰富得多。 静态模型的系统现时输出仅由其现时输入所决定，而动态模型的系统现时输出则是由其以前的输入的历史决定的。 静态模型一般以代数公式描述，而动态模型则需要以微分方程，或其离散形式—差分方程来描述。;1.3 反 馈; 一、机械工程中的反馈控制;闭环系统;2.薄膜反馈式径向静压轴承。;3.热力系统的例子热力系统的人工反馈控制;二、机械系统的内在反馈;质量-阻尼-弹簧单自由度系统（1）;质量-阻尼-弹簧单自由度系统（2）;微分方程;状态方程;小节;1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求;一、系统的分类（续）;一、系统的分类（续）;一、系统的分类（续）;一、系统的分类（续）;闭环自动控制系统;闭环控制系统的控制部分组成环节;闭环控制系统的控制部分组成环节;闭环控制系统的控制部分组成环节;给定环节;小节;闭环自动控制系统的特点; 二、对控制系统的基本要求; 二、对控制系统的基本要求;;基本术语;1 自动控制 在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。;5 扰动;7反馈; 随动系统是一种反馈控制系统，在这种系统中，输出量是机械位移、速度或者加速度。因此，随动系统这个术语，与位置（或速度或加速度）控制系统是同义语。在现代工业中，广泛采用着随动系统。;1.5 机械制造的发展与控制理论的应用;二、控制理论应用的主要方面;1.6 控制理论发展的简单回顾;历史的回顾;19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹法。 19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。 19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。 从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。;古典控制理论 以传递函数为基础研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。 ;1.7 本课程的特点与学习方法;;作业