大工机械工程 第2章系统的数学模型_01.ppt

第二章 控制系统的数学模型 ;第一节 控制系统的微分方程及线性化方程 ;线性系统 ;下列微分方程描述的系统为线性系统。 ;若系统在输入x1(t)作用下的输出为y1(t)，而在另一个输入x2(t)作用下的输出为y2(t)，并记为 ;非线性系统 ;饱和非线性;死区非线性;间隙非线性;在机械传动中，摩擦是必然存在的物理因素。例如执行机构由静止状态启动，必须克服机构中的静摩擦力矩y1 。启动之后，又要克服机构中的动摩擦力矩y2 。一般静摩擦力矩大于动摩擦力矩。如图所示;非线性系统重要的特性，是不能应用叠加原理。因此，对包含有非线性系统的问题求解，其过程通常是非常复杂的。为了绕过由非线性系统而造成的数学上的难关，常需引入“等效”线性系统来代替非线性系统。如饱和非线性和死区非线性。这种等效线性系统，仅在一定的工作范围内是正确的。;定常系统和时变系统 ;建立线性微分方程式的步骤 ;3.消去中间变量，列出各变量间的关系式。最后得到只包含输入量和输出量的方程式。 ;牛顿第二定律：一物体的加速度（ ），与其所受的合外力（ ?Fi ）成正比，与其质量m成反比，而且加速度与合外力同方向（作用在物体上的合外力与该物体的惯性力（ ）构成平衡关系）。;;弹簧 k;阻尼 f;图示为一个具有质量m(单位kg)、弹性系数为k(单位N/m)的弹簧和阻尼系数为f(单位Ns/m)的机械系统。施加以外力f(t)(单位N)，研究外力f(t)与位移x(单位m)的关系。;练习题： 如图所示机械系统。求其微分方程，图中xi表示输入位移，xo表示输出位移，假设输出端无负载效应。（f、f1、f2为阻尼系数，k1、k2为弹性系数）;解：（1）对图a所示系统，由牛顿定律有;消除中间变量x有;(3)对图c所示系统，由牛顿定律有;转动惯量为J(kgm2)的转子与弹性系数为kJ (Nm/rad)的弹性轴和粘性阻尼系数为fJ (Nms/rad)的阻尼器连接。假设外部施加转矩T (Nm) ，则系统产生一个偏离平衡位置的角位移? (rad) 。现研究外转矩T和角位移?的关系。 ;列出系统原始方程：在平衡位置时，外加转矩T应与惯性矩T1阻尼矩T2和弹性阻力矩T3平衡，即 ;例2-1 机械式加速度计;x为车辆（即加速度计框架）相对于某固定参照物（例如地面）的位移。 y为质量m相对于框架的位移。 x和y的正方向如图所示。由于y是相对于框架度量的，所以质量m相对于地面的位移为（y-x），于是对该系统可写出如下方程：;如果输入一个恒加速度，则在稳定情况下其输出y也是常数，从而其导数就为零，得到;例2-2 齿轮传动的动力学分析;假设各轴均为绝对刚性，即KJ=∞，得如下动力学方程：;由齿轮传动的基本关系可知;整理得;令;将上式改写为;二、电气系统的微分方程 电气系统和元件种类繁多，但根据有关电、磁及电路的基本定律，无论其结构多么复杂，总可以建立起相应的数学模型的。电气系统的微分方程主要根据基尔霍夫定律和电磁感应定律等基本物理规律列写 。;;图2-4 所示的系统中， ui(t)为输入电压， uo(t)为输出电压。 ;将方程联立求解，消去中间变量i1(t)、 i2(t)、 i3(t)后，即可得到以ui(t)为输入量，以uo(t)为输出量的电路微分方程式，即： ;例2-4 有源电路网络;由于;输出电压与电容上电压的关系为 ;由于运放的电压放大倍数K0很大，一般通用型运算放大器的开环电压放大倍数都在80dB以上。而运放的输出电压是有限的，一般在 10V～14V。因此运算放大器的差模输入电压不足1mV，两输入端近似等电位，相当于 “短路”。开环电压放大倍数越大，两输入端的电位越接近相等。 ;由于运放的差模输入电阻很大，一般通用型运算放大器的输入电阻都在1MΩ以上。因此流入运算放大器输入端的电流往往不足1uA，远小于输入端外电路的电流。故 通常可把运算放大器的两输入端视为开路，且输入电阻越大，两输入端越接近开路。;例2-5 电枢控制式直流电动机;根据基尔霍夫定律，有;根据牛顿第二定律，有;电枢电感La通常较小，若忽略不计，系统微分方程可简化为;三、液压系统的线性化微分方程 ;由液压流体力学可知，;若阀口结构完全相同且对称，则q1=q2，?p=pS-p1=p2。于是有pS=p1+p2，因为pL=p1-p2，所以可以导出;设阀的额定工作点参量为pL0和x0，则;式（2-22）减去式（2-21），并舍去高阶项，得线性化流量方程;式（2-23）、式（2-24） 、式（2-25）联立，消去中间变量，即得系统线性方程;若函数f(x,y)在点P0(x0,y0)的某邻域U(P0)内有直到阶n+1的连续偏导数，则对此邻域内任一点 (x0+h,y0 +k) ，存在相应的??(0,1)，使得;系统线性化的几点注意： ;第二