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机械操纵工程基础复习[8)
控制工程总复习;1.控制的概念及学习的主要内容;例：;2.自动控制系统的基本构成;3.控制系统的分类;按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合。 ;输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；
低精度元件可组成高精度系统；
因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。;4.本书主要内容;一、典型输入信号;二、系统建模的主要内容;用解析法建立运动方程的步骤是：
1）分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究元件或系统的输入量和输出量；
2）从输入端入手（闭环系统一般从比较环节入手），依据各元件所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式，但要注意负载效应。所谓负载效应，就是考虑后一级对前一级的影响。
3）将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。所谓标准方程包含三方面的内容：①将与输入量有关的各项放在方程的右边，与输出量有关的各项放在方程的左边；②各导数项按降幂排列；③将方程的系数通过元件或系统的参数化成具有一定物理意义的系数。;微分方程式的编写;例 弹簧阻尼系统;结构图等效变换方法;三、时域法典型控制过程;一阶系统时域分析;一阶系统响应小结;二阶系统的时域分析;典型二阶系统的时域分析;特征根在根平面上的分布：;√ξ2 - 1;二阶系统的瞬态响应有如下特点：;2）ξ一定时，ωn越大，瞬态响应分量衰减越迅速?系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。;瞬态响应的性能指标;上升时间tr:
(1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。
(2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。;最大超调量 Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示：;系统稳态性能的衡量：稳态误差;
给定输入
;频率响应;例：如图所示电气网络的传递函数为;其稳态响应为：;频率特性G(jω)也可以表示成实部和虚部的复数形式。;奈奎斯特图：;对数频率特性曲线（Bode图） ;0.1;系统稳定性分析;临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。;稳定的必要条件;sn
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