第五章线性系统的频域法剖析.ppt

30/4/2009;第五章 频率分析法;第一节 频率特性;; 系统输入输出曲线 ;例 求图所示RC电路的频率特性，并求该 电路正弦信号作用下的稳态输出响应。;;0;-20dB/dec;第五章 频率分析法;第二节 典型环节与系统的频率特性;第二节 典型环节与系统的频率特性; 由于开环传递函数的分子分母多项式的系数皆为 实数，可以将其分解成若干典型环节的串联形式， 即 ;2. 典型环节的频率特性; 2)．积分环节 ; 3)．微分环节 ;4)．惯性环节;(2) 伯德图; 5)．一阶微分环节;(2) 伯德图; 6)．振荡环节 ;(2) 伯德图;第二节 典型环节与系统的频率特性;第二节 典型环节与系统的频率特性;7)．时滞环节; 8．非最小相位环节;环节;二、控制系统开环频率特性;1．系统开环幅相频率特性曲线;第二节 典型环节与系统的频率特性;(1) 0型系统;;(3) II型系统; 开环系统奈氏曲线起点和终点的综合情况如图:; ; 例2 已知系统的开环传递函数,试画出该系 统的开环幅相特性曲线。;2．系统开环对数频率特性; 绘制系统开环对数频率特性曲线的一般步骤：; 例 已知开环传递函数，试画出系统的 开环对数频率特性曲线。; 根据对数幅频特性曲线的低频段和各转折频率即可确定系统的对数频率特性曲线。; 例 试画出系统的伯德图 ;三、传递函数的频域实验确定;1、用实验法确定系统的伯德图;2、根据伯德图确定传递函数;1. υ=0;0; ;ω;例 已知采用积分控制液位系统的结构和对 数频率特性曲线,试求系统的传递函数。;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;图：s平面与F(s)平面的映射关系;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;同理：若s平面上的封闭曲线包围了F(s)的P个极点, 则当s沿着s平面上的封闭曲线顺时针移动一周时, 在F(s)平面上的映射曲线将按逆时针方向围绕着原点旋转P周。;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;二、 奈氏判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;对应地，分别取 和 时，开环幅相曲线分别如图所示，图中按 补作虚圆 弧得半闭合曲线 。 ;根据曲线 计算包围次数，并判断系统闭环稳定性： 闭环系统稳定； 闭环系统不稳定； 闭环系统稳定； 闭环系统不稳定。 综上可得,系统闭环稳定时的K值范围为 和 。 当K等于 和20时， 穿过临界点 ，且在这 三个值的邻域，系统闭环稳定或不稳定，因此系统闭环临 界稳定。 ;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;第三节 频率域稳定判据;在 处振荡环节的对数幅频值为;第五章 线性系统的频域分析法;第四节 稳定裕度;对数坐标下，幅值裕度按下式定义： ;第四节 稳定裕度;第四节 稳定裕度;第四节 稳定裕度;第四节 稳定裕度;第五节 频率特性与系统性能的关系; 常将开环频率特性分成低、中、高三个频段。;1．低频段; 2. 中频段 ;(2) 中频段的斜率与动态性能的关系;例 试分析中频段与相对稳定性的关系。;ω1;(3) 曲线如图;3 ．高频段;4．二阶系统开环频率特性与动态性 能的关系;(1) 相位裕量γ???超调量σ% 之间的关系;根据： ;例 分析随动系统的性能，求出系统的频 域指标ωc、γ和时域指标σ%、 ts。; 加入比例 微分环节;2) τ=0.2;第五章　总 结 ;主要内容 ;二、典型环节的频率特性;二、开环系统的频率特性;三、奈奎斯特稳定判椐;四、系统性能分析;