第1章_模糊控制系统设计选编.ppt

第1章 模糊控制系统设计 ;1.1 模糊控制的数学基础 1.1.1 模糊集合与隶属函数 ;Zadeh在1165年把普遍集合中的元素对集合的隶属度只能取0和1这两个值，推广到可以取区间[0,1]中的任意一个数值。即可以用隶属度定量去描述论域U中的元素符合概念的程度，实现了对普通集合中绝对隶属关系的扩充，从而用隶属函数表示模糊集合，用模糊集合表示模糊概念。 论域中的模糊子集A，是以隶属函数为表征的集合。即由映射： 　 μA:U→[0,1] 确定论域U的一个模糊子集A。 μA称为模糊子集的隶属函数，μA (u)称为对A的隶属度，它表示论域U中的元素u属于其模糊子集A的程度。;在[0,1]闭区间内可连续取值，隶属度也可简记为A(u)。 　在给定论域U上，对于不同的映射（即不同的隶属函数）可以确定不同的模糊子集。所有这些子集组成的模糊集合的全体，称为U的模糊幂集，记为F(U)，即 F(U)={A|μA:U→[0,1]} ;2．模糊集合的表示方法 对于论域U上的模糊集合A，通常采用的表达方式有如下几种。 (1) Zadeh表示方法 当U为离散有限域{u1，u2，…，un}时，有 式中 并不代表“分式”，而是表示元素ui对于集合 A的隶属度μA (ui)和元素ui本身的对应关系。 ;同样，“+”号也不表示“加法”运算，而是表示在论域U上，组成模糊集合A的全体元素ui(i=1，2，…，n)间排序与整体间的关系。 当U是连续有限域时，可表示为 式中的积分符号也并不表示求积分运算，而是表示连续论域U上的元素u与隶属度μA (u)一一对应关系的总体集合。 ;例1.1 如图1.1所示的U={a，b，c，d，e}，对每一个元素“块”选定一个关于“圆块”A的隶属度，即给定U到[0,1]的一个映射 μA (a)=1，μA (b)=0.1，μA (c)=0.4，μA (d)=0.2，μA (e)=0 这样便确定一个模糊子集A，它是“圆块”这一模糊概念在论域U上的表现，记为 ;;(2) 矢量表示法 如果单独地将论域U中的元素ui（i=1，2，…，n）所对应的隶属度值μA(ui) 按序写成矢量形式来表示模糊子集A，则 上式即是矢量表示法。应该注意的是：在矢量表示法中隶属度为0的项不能省略，必须依次列入。上述“圆块”A的矢量表示法为 A=(1，0.1，0.4，0.2，0) ; (3) 序偶表示法 若将论域U中??元素ui与其对应的隶属度值μA (ui)组成序偶ui, μA (ui)，也可将A表示成 上述“圆块”A的序偶表示为 ;(4) 函数描述法 论域U上的模糊子集A完全可以由隶属函数μA (u)来表征，而隶属函数μA (ui)表示元素ui对A的从属程度大小。可以用隶属函数曲线来表示一个模糊子集A。 例如，以年龄做论域，取U=[0，200]。Zadeh给出了“年老O”和“年轻Y”两个模糊集合的隶属函数式，分别为 ;因此，可以用隶属函数曲线来表示模糊子集O和Y，如图1.2所示。 ;3．模糊集合的运算 对于给定论域U上的模糊集合A、B、C，借助于隶属函数定义它们之间的运算如下： (1) 相等 ? u∈U，都有μA(u)= μB(u)，则称A与B相等，记作A=B。 (2) 补集 ? u∈U，都有μB(u)=1-μA(u)，则称B是A的补集，记作B=AC。 (3) 包含 ? u∈U，都有μA(u)≥μB(u)，则称A包含B，记作A?B。 (4) 并集 ? u∈U，都有μC(u)=max{μA(u)，μB(u)}=μA(u)∨μB(u)，则称C是A与B的并集，记作C=A∪B。 ;(5) 交集 ? u∈U，都有μC(u)=min{μA(u)，μB(u)}=μA(u)∧μB(u)，则称C是A与B的交集，记作C=A∩B。 另外，普通集合中交换律、幂等律、结合律、分配律、吸收律、摩根定律也同样适用于模糊集合的运算。 ;1．模糊关系 描述元素之间是否相关的数学模型称为关系，描述元素之间相关的程度的数学模型称为模糊关系。为了区别于模糊关系，又称关系为普通关系。显然，模糊关系是普通关系的拓广和发展，而普通关系可视为模糊关系的特例，模糊关系是模糊数学的重要组成部分。当论域有限时，可用模糊矩阵表示模糊关系。模糊矩阵成为模糊关系的主要运算工具。 两个非空集合U与V之间直积 U×V={u，v|u∈U，v∈V} ;其中的一个模糊子集R被称为U到V的模糊关系，又称二元模糊关系。其特性可以由下面的隶属函数采描述 μR:U×V→[0,1] 隶属函数μR(u,v)表示序偶u,v的隶属程度，也描述了(u,v)间具有关系R的量级。特别在论域U=V时，称R为U上的模糊关系。当论域为n个集合Ui（i=1,2,…,n）的直积U1×U2×…×Un时，