第2章平面连杆机构.ppt1-2选编.ppt

一、基本内容及学习要求 二、学习指导 三、典型实例分析 四、复习题 五、复习题参考答案; 1．基本内容 §2－1 铰链四杆机构的基本型式和特性 §2－2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 §2－3 铰链四杆机构的演化 §2－4 平面四杆机构的设计;　　2．学习要求 　　(1) 掌握铰链四杆机构的基本型式、应用和演化； 　　(2) 掌握曲柄存在的条件、压力角、传动角、死点位置、极限位置、极位夹角、行程速比系数等基本概念，并能绘图表示； 　(3) 了解四杆机构设计的基本问题，掌握设计平面四杆机构的基本方法。; 　 3. 重点 　　铰链四杆机构的传动特性和曲柄存在条件；平面四杆机构的设计。 4．难点 　　四杆机构的基本型式及其演化、铰链四杆机构的传动特性、曲柄存在条件; 第2章 平面连杆机构 在机器中经常由杆子连接的机构称为平面连杆机构 平面连杆机构是由多个刚性构件用低副（转动副和 移动副）连接组成的机构。 平面连杆机构中以四个构件组成的平面四杆机构应用最为广泛。图2-1所示为搅拌机机构，图 2-2所示为缝纫机的踏板机构，图2-3所示为开关教室钢窗的导杆机构，图2-4所示为内燃机的曲柄滑块机构等。对这些日常生活中随处可见的四杆机构，应注意观察，以巩固和扩大关于四杆机构应用的知识，进一步加深对机构运动简图的理解。;曲柄;; 二、 铰链四杆机构的基本特性 （一） 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，如果两个连架杆，一个为曲柄，另一个为摇杆则该机构称为曲柄摇杆机构 1. 急回特性 图2-6所示为曲柄摇杆机构，当曲柄为原动件并作等速回转时，从动摇杆作往复变速摆动，即Ф1 ＞ Ф2;t1 ＞ t2;v 1 v2 说明摇杆具有急回运动的性质。用行程速比系数K来表示急回运动的性质，即;二、学习指导; 2. 死点位置 图2-6所示的曲柄摇杆机构，当以摇杆3作 为原动件、曲柄1作为从动件，在摇杆摆到 两极限位置时，连杆与曲柄出现两次共线的 位置即为死点位置。曲柄摇杆机构产生 死点位置的条件是必须以摇杆作为原动件， 机构在该位置是不能运动的。 ; 3. 压力角和传动角 ① 压力角? ：从动件所受的压力F与受力点绝对速度方向线vc 之间所夹的锐角?称为压力角。压力角可作为判断一个连杆机构 是否具有良好传力性能的标志。 ② 传动角?：连杆和从动摇杆之间所夹的锐角称为传动角γ， 传动角是压力角的余角，即γ= 90°–? 。 最小传动角γmin ≥40° 例如：图中ΔABD和ΔBCD中，各杆长度已知，根据余弦定理： ;图2-8;（二）、双曲柄机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆均为曲柄的称为双曲柄机构 1.正平行四边形机构;A;d;（三）、双摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆均为摇杆称为双摇杆机构。 a) 夹紧机构 b) 飞机起落架; §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构中有整转副的条件是： 　① 曲柄为最短杆； 　② 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 在满足上述条件的前提下，机构中究竟有无曲柄，还需要根据取哪一个构件作为机架来判断。 ;;推论1 如果铰链四杆机构存在曲柄，那么： 　①若取最短杆的相邻杆作为机架，则该机构为曲柄摇杆 机构； 　② 若取最短杆作为机架，则该机构为双曲柄机构； 　③ 若取最短杆的相对杆作为机架，则该机构为双摇杆机构。 推论2 如果铰链四杆机构不存在曲柄，那么不论取哪一个杆作为机架，该机构均为双摇杆机构。 其判断思路见图 3-9。学习本节内容切忌不顾具体条件死记 “曲柄是最短构件”这个特殊结论（此结论只适用于曲柄摇杆机构）。 ;lmax+lmin ≤ l余1+l余2;§2－3铰链四杆机构的演化 一、曲柄滑块机构(图2-10) 1. 对心曲柄滑块机构θ＝0没有急回特性 2. 偏置曲柄滑块机构θ≠0有急回特性 ;;;二、导杆机构 如果固定杆1为机架，就转变为导杆机构，杆4为导杆， 滑块3相对导杆4滑动并随杆2一起绕A点转动，取杆2为原动件。 （1）当ι1＜ι2 时杆2和杆4都可以作整周转动称为转动导杆机构。 （2）当ι1＞ι2 时杆2作整周转动，杆4作往复摆动 称为摆动导杆机构。摆动导杆机构有两个特性： ① 压力角α＝0 传动角γ＝90°传动性能最好。 ② 极位夹角θ＝ψ具有急回特性三、摇块机构和定块机构 当固定杆2为机架，取杆1为原动件，当杆1作转动或摆动时 , 杆4相对滑块3滑动并一起绕C点摆动，称为摇块机构。