2010.9第一章平面机构的自由度和速度分析.ppt

机械设计基础;机构 ? Mechanism，具有确定相对运动的组合体，是机器的主要组成部分。（传递运动和力或改变运动形式）;(从运动观点看)由构件组成 (从制造观点看)由零件组成;第1章 平面机构的自由度和速度分析;§1－1 运动副及其分类;a) 两个构件 b) 直接接触 c) 有相对运动;运动副的分类;2）平面高副　 两构件为点或线接触，允许两个相对运动。说明例;运动副类型小结;运动副类型小结;运动副类型小结;运动副类型小结;运动副类型小结;;§1-2 平面机构运动简图 ;§1-2 平面机构运动简图 ;若干;平面运动副的表示方法：; 二、构件的表示 不管构件形状如何，简单线条表示，带短剖面线表示机架。; 转动副;齿轮副;机构运动简图常用符号 （摘自GB4460-85） 3分钟;;;机构运动简图的绘制;机构运动简图的绘制;1;绘制动画;活塞泵;自由度 相对于参考坐标系，构件所具有的独??运动称为构件的自由度；或者说：自由度指的是描述构件运动的独立参数。 ;(1) 平面运动构件的自由度 (构件可能出现的独立运动);x;1.转动副;(3) 平面机构自由度计算公式;①计算曲柄滑块机构的自由度;②计算五杆铰链机构的自由度;③计算图示凸轮机构的自由度;1;二、机构具有确定运动的条件;结论：机构具有确定运动的条件： 1、 机构自由度 0 2、 原动件数 ＝ 机构自由度数;K=4；n=3； pL=4；pH =0;三、计算平面机构自由度的注意事项;三、计算平面机构自由度的注意事项;4;例1-6　试判定图示圆盘锯机构是否具有确定运动。 解：该机构共有7个活动构件，n=7。A、B、C、D是三构件汇交的复合铰链，各为两个回转副，故 PL=10， PH=0 。 于是： 　　Ｆ=3×7-2×10=１ 　　 Ｆ与主动件个数相等，机构具有确定运动。 　　 该机构主动件8匀速转动时，圆盘锯片中心Ｅ将确定地沿直线EE‘移动。;F＝3n－2pl－ph ＝3? －2? － ;定义：不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉;虚约束经???发生的场合;A 两构件之间构成多个运动副时 认为两个构件只形成一个运动副;B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时;C 两构件上联接点的轨迹重合;D 机构中对运动不起作用的对称部分;虚约束——结论;解：滚子处是局部自由度；Ｅ或Ｅ’处有虚约束；Ｃ处是复合铰链。将滚子与推杆焊成一体，去掉移动副Ｅ’并在Ｃ点注明转动副数得到图b)。于是： 　　Ｆ= 3n-2PL-PH = 3×7-2×9-1= 2　　此机构的自由度等于2，有两个原动件; 解得：n＝8，局部自由度1个;1;例1-10 计算图示机构的自由度？？;例1-11 计算图示机构的自由度，图中DE=FG, DF=EG, DH=EI ;4 自由度计算小结;§1-4 速度瞬心及其应用 C ;;;瞬心的特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。;;;;ω1;;;3.求传动比;4.用瞬心法解题步骤;基本概念：自由度；运动副；局部自由度；虚约束； 基本技能：能正确计算平面机构的自由度；能绘制简单机 械的机构运动简图； 注 意： 1.运动副是可动联接。两构件要接触才能构成运动副。 2.运动副尺寸无所谓大小；构件形状不影响其运动。 ;例1-12 计算图示机构的自由度？？？？？