模糊控制及应用题库.ppt

模糊控制; 基于模糊推理的智能控制系统;1 引言;控制系统简介;;闭环控制系统;闭环控制系统;传统控制方法的局限性;　　随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型和满足实时控制的要求。;　　模糊控制就是模仿人的控制过程，其中包含了人的控制经验和知识。 模糊控制方法既可用于简单的控制对象，也可用于复杂的过程。;模糊控制的主要应用领域;中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986)。;日本SONY公司二足步行机械人SDR-4X(2002);模糊控制的主要应用领域;1.2 模糊控制的概念和特点 ;模糊逻辑控制方法;优 点;2 模糊集合及其运算;模糊集合与经典集合;2.1 经典集合;相互关系的常用符号有： 表示元素属于集合， 表示元素不属于集合， 表示集合中的所有元素 表示集合中存在元素;2．普通集合的表示方法 (1) 列举法 例如：“小于10的正奇数的集合”记为{1，3，5，7，9}。 (2) 定义法 例如： 是5的整数倍} (3) 特征函数法 例如:;3．几种特殊的集合 全集是包含论域中的全部元素的集合，记为 空集是不包含任何元素的集合，记为 A是B 的一个子集，记作 ，或 集合的幂集，是由集合的所有子集构成的集合 ;4.普通集合的基本运算;差运算 集合的直积 ;例: 设 ， 则直积;5.普通集合运算的基本性质;4) 幂等律 5) 同一律 6) 零一律 7) 补余律（互补律） ;8) 吸收律 9) 德·摩根律 10) 双补律（复原律或称双重否定律）;6.集合的直积;7.二元关系 如果对集合中的元素之间搭配加以某种限制，则满足此限制的所有序偶 构成的集合是直积中的一个子集。 定义 设 和 是两个非空集合，集合 和 的直积 的一个子集 称为 到 的一个二元关系，简称关系。 ;8. 关系矩阵 关系 可用关系矩阵来表示。 关系矩阵的第 行第 列上的元素按如下定义 ; 模糊性总是伴随复杂性而出现的，复杂性意味着因素的多样性，联系的多样性。 事物的普通联系造成了事物的复杂性和模糊性。 模糊性也起源于事物的发展变化性，变化性就是不确定性。过渡阶段的事物表现为从属于到不属于的变化过程的渐进性。;模糊概念; 日常生活中的成年人、青年人、高个子、冷与热等等都是一些不分明的模糊的概念，对这样的概念，传统的集合论显得无能为力，因此，美国控制论专家L.A.Zadeh于1965年提出了模糊集合用以描述模糊概念。;2.2 模糊集合;2.2 模糊集合;2.2 模糊集合; 模糊性是由于对象无精确定义造成的。因此，对它的描述需要采用隶属函数。 随机性是在事件是否发生的不确定性中表现出来的不确定性，而事件本身的状态和类属是确定的。; 由上述定义可知，模糊性也是一种不确定性，但它不同于随机性，所以模糊理论不同于概率论。模糊性通常是指对概念的定义以及语言意义的理解上的不确定性。例如，“老人”、“温度高”、“数量大”等所含的不确定性即为模糊性。可见，模糊性主要是人为的主观理解上的不确定性，而随机性则主要反映的是客观上的自然的不确定性，或者是事件发生的偶然性。;2.3 模糊性与随机性;模糊与随机的区别和联系 模糊：表示某个事件本身多大程度属于某个分类的度量。 随机：表示某个事件发生可能性大小的度量。 两种不确定性，不能互相替代，可以结合。 例如求“明天下大雨”的概率，“下大雨”是模糊事件。;（1）向量表示法 （2）Zadeh表示法 （3）序偶表示法;（1）向量表示法;（2）Zadeh表示法;（3）序偶表示法;示例;2.5 其它模糊集合的概念;2.5 其它模糊集合的概念;2.5 其它模糊集合的概念;2.5 其它模糊集合的概念;2.6 隶属函数;两种函数的关系;（二）确定隶属函数应遵循的一些基本原则:;凸模糊集合;2) 变量所取隶属度函数通常是对称的、平衡的;4) 论域中每个点至少属于一个隶属函数的区域，并应属于不超过两个隶属函数的区域。 5) 当两个隶属函数重叠时，重叠部分对两个隶属函数的最大隶属度不应有交叉。 6) 当两个隶属函数重叠时，重叠部分的任何点的隶属函数的和应该小于或等于1。;2.6 隶属函数;Trig(x;20,60,80);隶属函数参数化;隶属函数参数化;c;人的“工作认真”程度在[0,1]中打分，便得到一个从U到[0,1]的映射，记模糊集A=“工作认真”; 例：设F是远大于0的实数集合，（显然F是模糊集合，而论域U表示全部实数集合）U