现代制造系统 教学课件 作者 罗振璧 朱耀祥 等编著 第五章 工业机器人及其应用.pptVIP

第一节 机器人的基本知识 第二节 位形描述与空间变换 第三节 工业机器人的应用 ;第一节　机器人的基本知识;机器人概述;机器人概述;机器人概述;一、机器人的定义;二、机器人的分类;1.按机器人的研究开发分类;2.按自动化功能层次分类;3.按机械操作手个数分类;4.按运动自由度分类;5.按坐标系分类;6.按负载能力分类;7.按机械手工作空间(范围)分类;8.按控制原理分类;9.按运动控制特征分类;10.按传动类型分类;11.按定位精度分类;12.按工作类型分类;13.按控制机构分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;14.按用途分类;三、工业机器人的基本结构;1.关节与杆件及其运动特征;1.关节与杆件及其运动特征;图5-28　工业机器人结构示例1—机座　2～4—杆件2′～4′—关节;2.工业机器人的典型结构与关节的运动;图5-29　典型工业机器人立柱／臂结构示例a)极坐标型立柱／臂结构(TRL)　b)圆柱坐标型立柱／臂组合结构(TLO)　c)笛卡尔坐标型立柱／臂组合结构(LOO)　d)关节型结构(TRR)　e)SCARA型结构(VRO);图5-30　三自由度手腕的典型结构示例(TRR);3.工作(操作)空间(容积);四、精度和重复定位精度;1.控制分辨率;2.定位精度;3.重复定位精度;图5-31　一维控制分辨率、定位精度和重复定位精度的相互关系;五、机器人的终端效应器;五、机器人的终端效应器;六、机器人控制系统;1.机器人控制的驱动系统;2.机器人的控制类型;2.机器人的控制类型;七、机器人编程;1.编程类型;图5-34　典型的机器人示教盒;2.示教再现编程的原理、步骤和方法;(1)机动引导法。;(2)手工引导法。;3.机器人语言及其发展;八、机器人离线编程与仿真;第二节　位形描述与空间变换;一、位形空间与自由度;二、机器人终端效应器与被夹持物件的位形描述;二、机器人终端效应器与被夹持物件的位形描述;第三节　工业机器人的应用;一、机器人应用的特点;二、机器人工作单元的设计;二、机器人工作单元的设计;图5-39　成行排列的机器人工作单元;图5-40　移动式机器人工作单元;图5-41　以工件为中心的机器人工作单元(清华大学，1994)1—侧视摄像机　2—顶视摄像机　3—检测机器人　4—检测工作台5—被检测产品　6—VIM控制器　7—目标检测摄像机　8—中央控制器　9—圆平面检测工作台　10—装配工作台　11—PAM控制器　12—SCARA机器人　13—不合格品中间库　14—零件上料台　15—合格品中间库　16—带力传感器的手爪;三、工业机器人的应用;(一)工业机器人在物料传输中的应用;1.物料传送;2.工件装卸;(二)工业机器人在加工处理中的应用;1.在点焊中的应用;2.连续弧焊;3.喷漆;4.其他用途;(三)工业机器人在装配与检验中的主要作业