基于的汽车行驶安全辅助系统.pdfVIP

基于??钠?敌惺话踩ǜㄖ?低?锋李克强?王建强?高侯德藻?张磊?摘要基于??际醯钠?敌惺话踩ǜㄖ?低呈翘岣叩缆方煌ò踩ǖ挠行?侄危?本文介绍了清华大学汽车安全与节能国家重点实验室在此领域的研究与开发工作。在研究行驶环境感知和信息融合、驾驶员特性和安全距离模型、车辆运动控制及系统集成等关键技术的基础上，建立了汽车行驶安全辅助系统实验平台和试验样车，实现了危险报警、主动避撞、车辆跟随、车道保持等功能，并完成了相关实验分析与评价，为进一步开展基于??闹鞫?踩?际醯难芯恳约捌?敌惺话踩ǜ?????????一??助系统的产业化奠定了基础。关键词??惺话踩ǜㄖ?低持鞫?踩?????????汽车安全与节能国家重点实验室，?煌ú抗?方煌ò踩üこ萄芯?清华大学，北京中心，北京?????????，???????，??珺?????????????????????????????????????．?????瓵??甦??????????琲?????????，??????甌?????琧?????????瑅???????瓵?????甌????珼??????，??????；?— 引言汽车行驶安全辅助系统平台研制?交通安全是当今社会的一大焦点问题，受到世界各国政府和社会的关注，也是智能交通系统???V铝?饩龅闹卮笪侍狻Ｃ磕晔澜缟隙蓟嵋蚪煌ㄊ鹿识??淳薮笏鹗В?渲杏杉菔?员失误?缗卸鲜?蟆⒕霾呤?蟮?引发的交通事故占?％以上。随着高速公路及??鸩椒?展完善，车流量逐渐增大，车速也不断提高，人的能力更显不足，导致交通事故频频发生，尽管研究了很多被动安全性措施来减小事故后的人员伤亡，但引发交通事故的根本原因未得到解决，在我国每年几十万起交通事故带来的直接经济损失就在数百亿元以上。而??际蹩梢?在交通安全方面起到举足轻重的作用，因此开展基于智能交通系统???牡缆方煌ò踩ū?障技术研究显得尤为迫切。现有的研究表明在车辆上安装前向报警系统可以降低?％的追尾碰撞嵋。；安装车道偏离报警系统就可以避免?％～?％的由于车道偏离造成的交通事故；自适应巡航系统等汽车行驶安全辅助系统可以降低驾驶员的劳动强度，从而提高行车安全性‘引。利用信息感知、动态辨识、控制等技术与方法提高汽车的主动安全性是??闹饕Q芯?内容之一，也是??际踝钤绮?祷?牧煊颉Ｊ澜绺鞴?南喙乜蒲谢?辜肮ひ到缭谡??闹?持下都在开展这方面的研究开发工作：日本由各大汽车公司及大学等研究机构参与的先进安全汽车项目，通过概念设计、单元技术实用化及系统综合技术研究开发、试验车制作、实车试验、实施推广等步骤，已取得实用化成果¨巧?幻拦?煌ú恐鞯嫉腁??????????钅拷崾?螅????昕J冀?辛艘灾鞫?茏蚕低澄V行牡闹悄芷?迪鹊枷钅浚??取得了实用化成果¨川。根据国外发展的成功经验及我国交通安全所面临的严峻形势，在国内研究和开发基于??钠?敌惺话踩ǜㄖ?低呈?直匾!Ｇ寤4笱??蛋踩?虢谀芄?抑氐闶笛槭以诠?铱?技攻关项目等的支持下，在此领域开展了相关的研究与开发工作，主要包括：交通行驶环境感知和信息融合、驾驶员特性和安全距离模型、车辆运动控制及系统集成等关键技术的研究。在此基础上，建立了汽车行驶安全辅助系统实验平台和试验样车，并完成了相关实验分析与评价。该系统具有前向报警／避撞功能、全速自适应巡航功能及车道保持功能，可以对潜在危险进行预警，在危险情况下可以实施主动控制使车辆避免碰撞，在安全工况下能够取代驾驶员的部分操作从而降低驾驶员的劳动强度。研究和开发先进的汽车行驶安全辅助系统是解决我国面临的交通安全问题的一个重要手段，本文所完成的相关工作为进一步开展基于??闹鞫?安全技术的研究以及汽车行驶安全辅助系统的产业化奠定了基础。基于??钠?敌惺话踩ǜㄖ?低辰?艘怀狄宦纷魑R桓霰栈废低常??孟执?畔⒓际酰??感技术来扩展驾驶人员的感知能力，同时在路况与车况的综合信息中辨识是否构成安全隐患：在危险工况下，能自动采取措施控制汽车，减轻碰撞强度甚至使汽车避免碰撞；在安全工况下，能够取代驾驶员的部分操作，降低驾驶员的劳动强度从而提高行车安全性，系统如图??尽?整个系统主要包括信号处理模块、人机交互界面、纵向控制／横向控制策略、报警策略、报警装置和执行器几部分。信号处理模块主要包括：根据摄像机拍摄的车辆前方场景对车道以一??一???? 翟冈?方到执行器?甁车辆全苎奎幽墨篓际婺?制判掣曩—叫运属磊行车安全辅助系统硬件在环仿真实验台行车安全辅助系统试验样车及目标物进行感知和识别、根据雷达数据对目标进行感知、融合机器视觉和雷达感知的目标并判断其有效性、由目标物的距离信息通过卡尔曼滤波得到目标物的相对速度和相对加速度信息、根据车载传感器获取自车信息。人机交互界面将主要信息及系统状态提供给驾驶员，扩展驾驶员对环境的感知能力，驾驶员也可通过人机交互界面对系统