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《计算机控制》课程设计报告 仅供个人学习参考，禁止转载！ 题目: 滞后校正控制器设计 姓名: 学号: 2016年6月12日 《计算机控制》课程设计任务书 学 号班 级学 生指导教师题 目滞后校正控制器设计设计时间2016年 6 月 5日 至 2016 年 6 月 12 日 共 1 周设计要求设计任务： 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计滞后校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 速度误差系数； (2) 开环系统截止频率 rad/s； (3) 相位裕度 (4) 幅值裕度dB。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容： 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。  指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2016年 6 月 12 日 设计过程 解：（1）根据速度误差系数K＝30,求K。 KV=s G0（s）=K=30 （1） 所以 （2） （2）画出控制对象的Bode图 （3）计算剪切频率，相角裕量。 ＝11.45rad/s （3） ＝180°－90°－arctan（0.1）－arctan(0.2) ＝﹣25.3° （4） 系统不稳定，不满足条件 （4）求出相角裕量= ＋ε处的频率，为加控制器后的穿越频率。＝40°＋6°＝46°，相角裕量为46°时对应为2.7rad/s,满足穿越频率大于2.3rad/s的要求。 （5）被控对象bode图在=2.7rad/s处的增益为21dB,求出b. ﹣20lgb＝21,b＝0.09 （5） （6）令＝~,求出T。取 ＝＝，bT＝3.7s，T＝41.1s （6） （7）此时滞后控制器为 C（s）＝＝ （7） 校正后的开环传递函数 G(s) ＝C(s)·(s) ＝· （8） （8）验证加控制器后的系统的性能指标。 相角裕度＝41.3°≥40°， 相位穿越－180°时的频率＝6.8rad/s 幅值裕量＝﹣20lg | C(j)G(j) |＝10.5dB≥10dB,满足要求。 使用MATLAB对滞后控制器函数和校正后的开环传递函数进行离散化。 Go=tf(30,[0.02 0.3 1 0]) %定义原函数 Gc=tf([3.7 1],[41.1 1]) %定义校正函数 G=Go*Gc Gcz=c2d(Gc,0.05) %离散化函数 Goz=c2d(Go,0.05) Gz=Goz*Gcz figure(1) margin(Go) %画被控函数波德图 hold on margin(G) %画被校正后函数波德图 hold off figure(2) sys1=feedback(G, 1); %加反馈 step(sys1); %离散前单位阶跃响应 hold on sys2=feedback(Gz, 1); step(sys2); %离散后单位阶跃响应 hold off 得到bode图如下： 图1 校正前后bode图 离散化前后GoGc的阶跃响应输出: 图2 离散化前后的阶跃响应图 二、控制器脉冲传递函数生成及其matlab仿真 根据控制系统快速性与稳定性的要求，选择采样周期为0.05s，对控制器采用双线性变换离散后的脉冲传递函数为：