上海交通university博士论文开题汇报_吉林university5.pptVIP

第 6 章 数控伺服系统 ;6.1 概 述 ;6.1 概 述 ;6.1.1 伺服系统的组成 ;6.1.1 伺服系统的组成 ;6.1.2 对伺服系统的基本要求 ;6.1.2 对伺服系统的基本要求 ;6.1.2 伺服系统的分类;6.1.2 伺服系统的分类; 6.1.2 伺服系统的分类 ;6.1.2 伺服系统的分类;6.1.2 伺服系统的分类 ;6.1.2 伺服系统的分类 ;6.1.2 伺服系统的分类 ;6.1.2 伺服系统的分类 ;6.1.2 伺服系统的分类 ;6.2 伺服电动机 ; 6.2.1 直流伺服电机及工作特性 ; 1．直流伺服电机的结构; 2 直流电机的工作特性 ; 2 直流电机的工作特性 ; 2 直流电机的工作特性 ; 3．永磁直流伺服电机的工作特性 ; 3．永磁直流伺服电机的工作特性 ; 4．主轴直流伺服电机的工作原理和特性;6.2 2 交流伺服电机及工作特性 ;1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理 ;1．永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理 ; 2．交流主轴伺服电机的结构和工作原理; 3、交流伺服电机的发展 ;6.3 速度控制;6.3.1 直流进给运动的速度控制;晶闸管调速系统1）系统的组成;2）主回路工作原理;e);3）控制回路分析;（2） 晶体管脉宽调制（PWM）调速系统1）系统的组成及特点; ① 主回路：  大功率晶体管开关放大器； 功率整流器。 ② 控制回路： 速度调节器； 电流调节器； 固定频率振荡器及三角波发生器； 脉宽调制器和基极驱动电路。 区别：与晶闸管调速系统比较，速度调节器和电流调节器原理一样。不同的是脉宽调制器和功率放大器。 ;直流脉宽调调制的基本原理;2） 脉宽调制器;3） 开关功率放大器;（4）PWM调速系统的特点;6.3.3 交流进给运动的速度控制; 对于进给系统常使用交流同步电机，该电机没有转差率，电机转速公式变为：;;2.正弦脉宽调制（SPWM）变压变频器 ⑴基本概念 脉宽调制变频思想，是把通讯系统中的调制技术应用于交流变频器。调制方法很多，目前用得最多的是正弦脉宽调制。还有空间电压矢量PWM、最优PWM、预测PWM、随机PWM、规则采样数字化PWM等等。 SPWM交–直–交变压变频器的原理框图如下：;⑵正弦脉宽调制原理（以单相为例） 正弦脉宽调制 （SPWM）波形: 与正弦波等效的一系列等幅不等 宽的矩形脉冲波，如右下图所示。; ②SPWM控制波的生成:正弦波—三角波调制、方波—三角波调制。;;1.系统的组成：速度环、电流环 SPW电路、功放电路 检测反馈电路 ;2. SPWM电路原理 ; SPWM变压变频调速的优点： 1.主电路只有一个可控的功率环节，简化了结构； 2.采用了不可控整流器。使电网功率因数提高； 3.逆变器同时调频调压，动态相应不受中间环节影响； 4.可获得更接近于正弦波的输出电压波形。;6.3.5 交流主轴电机的速度控制;n;恒功率调速; 1.交流感应伺服电机的矢量控制 在伺服系统中，直流伺服电机能获得优良的动态与静态性能，其根本原因是被控制只有电机磁通Ф和电枢电流Ia，且这两个量是独立的。此外，电磁转矩（Tm=KT Ф Ia）与磁通Ф和电枢电流Ia分别成正比关系。因此，控制简单，性能为线性。如果能够模拟直流电机，求出交流电机与之对应的磁场与电枢电流，分别而独立地加以控制，就会使交流电机具有与直流电机近似的优良特性。为此，必须将三相交变量（矢量）转换为与之等效的直流量（标量），建立起交流电机的等效模型，然后按直流电机的控制方法对其进行控制。 ; 图6-44a所示三相异步交流电机在空间上产生一个角速度为ω0的旋转磁场Φ。如果用图6-44b中的两套空间相差900的绕组α和β来代替，并通以两相在时间上相差900的交流电流，使其也产生角速度为ω0的旋转磁场Φ,则可以认为图6-44a和图6-44b中的两套绕组是等效的。若给图6-44c所示模型上两个互相垂直绕组d 和 q，分别通以直流电流id 和iq ，则将产生位置固定的磁场Φ,如果再使绕组以角速度ω0旋转，则所建立的磁场也是旋转磁场，其幅值和转速也与图6-