电工技术 教学课件 作者 王殿宾 第九章 控制电机.PPT

第9章 控制电机 ;第9章 控制电机 ; 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。;伺服电动机可分为两类：;9.1.1 交流伺服电动机;放 大 器; 控制电压 与电源电压 频率相同，相位相同或反相。; ;正反向旋转磁场的合成转矩特性;现增大转子电阻，使Sm1; 加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励 磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变 化，使电动机转子反转。; 在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的 下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时， 电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。;9.1.2 直流伺服电动机;; 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。 直流伺服电机输出功率一般为1-600W。;9.2 测速发电机;?; 工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电 源U1，由 U1 ? 4.44 f1N1?1 可知：; 综合上述分析可知：;9.2.1 直流测速发电机; 当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时， 电枢产生电动势E，其大小为：; 可见，当励磁电压U1保持恒定时（ ?亦恒 定），若Ra、RL不变，则输出电压U2的大小与 电枢转速 n 成正比。这样，发电机就把被测装 置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制 系统。 ; 值得注意的是，由于直流电机中存在着电 枢反应现象，使得输出电压U2与转速n 有一定 的线性误差。 RL越小、n 越大，误差越大。因 此，在使用中应使RL和 n的大小符合直流测速 发电机的技术要求。;9.3 步进电动机;9.3 步进电动机; 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的 结构和工作原理。;1.工作原理;1.三相单三拍;C; 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。;C;C; 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。;AB通电; 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可 得步距角计算公式：;齿距角是9?；定子仍是 6个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。;9.5 自动控制的基本概念;控制对象; 给定元件;　　检测元件——把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。