微型计算机控制技术1_第3章学案.ppt

第3章 数字控制技术;3.1.1 数控技术发展概况 ;数控电火花线切割机床;3.1.2 数字控制原理;;x;; 2. 插补计算 插补计算： 给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法。 插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。 插补： 直线插补二次曲线插补－圆弧、抛物线、双曲线 3. 折线逼近 根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。; 步长：刀具对应于每个脉冲移动的相对位置，可以用△ x, △ y表示，一般△ x＝ △ y x方向步数：Nx＝(xe-x0)/ △ x y方向步数：Ny＝(ye-y0)/ △ y ; 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。;3.1.3 数字控制方式;;3、轮廓的切削控制 控制刀具沿工件轮廓曲线运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式借助于插补器进行。（多轴切削，或多轴联动切削） 4、三种方式比较 点位控制：驱动电路简单，无需插补 直线切削控制：驱动电路复杂，无需插补 轮廓切削控制：驱动电路复杂，需插补 ;3.1.4 数字控制系统;1. 开环数字控制 ;2. 闭环数字控制 ;3.1.5 数控系统的分类;3.2 插补原理;逐点比较法插补: 每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。 用阶梯折线逼近曲线。 走一步 - 比较一次 - 决定下一步的走向 逐点比较法的最大误差：一个脉冲当量（步长） 加工精度: 逐点比较法规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，因此只要把脉冲当量（每走一步的距离即步长）取得足够小，就可达到加工精度的要求。 ;1．第一象限内的直线插补 （1）偏差计算公式 直线段OA，起点坐标原点，终点 (xe，ye)。点m(xm,ym)为动点. 若点m??直线段OA上，则有: xm/ym＝xe/ye 即 ymxe-xmye＝0 定义偏差判别式为:Fm＝ymxe-xmye 若Fm＝0，点m在直线段上； 若Fm＞0，点m在直线段的上方，即点mˊ处； 若Fm＜0，点m在直线段的下方，即点m＂处。 第一象限直线逐点比较法插补的原理是： 从直线的起点出发，当Fm≥0时，沿＋x轴方向走一步； 当Fm＜0时，沿＋y方向走一步；当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时，发出终点到信号，停止插补。;推导简化的偏差计算公式： ①设加工点在m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应 沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye ②设加工点在m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y 方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。 特别要注意，起点的偏差是已知的，即F0＝0。;（2）终点判断方法 ;（3）插补计算过程;2.四个象限的直线插补;二、不同象限内的直线插补 记忆： 2象限：1象限以y轴镜象 4象限：1象限以x轴镜象 3象限：1象限旋转180度 ;3.直线插补运算的程序实现;（2）直线插补计算的程序流程;〔例3.1〕设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并