第五章系统稳定性选编.ppt

;5 系统稳定性分析;1. 单摆;N(s)到Xo(s)的传递函数：;设n(t)为单位脉冲函数，;如果系统稳定，应有; 为系统闭环特征方程式的根的实部;五次以及更高次的代数方程没有一般的代数解法（即由方程的系数经有限次四则运算和开方运算求根的方法） ——阿贝耳定理;;复数根与系数的关系： ;（2）特征方程的各项系数的符号都相同。;;其中;;劳斯阵列第一列中 系数符号全为正， 所以控制系统稳定。 ;例2 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。; 二阶系统特征式为 ，劳斯表为;三阶系统特征式为 ，劳斯表:;;特征方程为;例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。;无正实根，有虚根。;例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。;n×n行列式：;系统稳定的充要条件： 各阶主子行列式均 0 ???：;例: 设控制系统的特征方程式为 试应用赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性。;由于;代数稳定性判据使用的多项式 是系统闭环特征多项式。;劳斯判据的不足：;1.;如果 C 包围 a ，则 C’ 顺时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。;2.;如果 C 包围 a ，则 C’ 逆时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。;C包围z个零点，C’绕原点;C包围1个极点，C’ 逆时针绕原点1圈 ; F(s)有m个零点，n个极点， 在[s]平面上的C顺时针包围了其中z个零点和p个极点，;反馈控制系统;闭环稳定?闭环传递函数右极点个数为0;F(s)包围原点的圈数 = F ’(s)包围-1点的圈数;Nyquist稳定判据;例:下图所示反馈控制系统，K为何值时稳定?;例:下图所示反馈控制系统，K为何值时稳定?;例:某反馈控制系统开环传递函数为;如果开环传递函数在虚轴上有极点或零点，;开环没有右极点，乃氏图不包围(-1,j0)，稳定;开环右极点有1个，乃氏图逆时针包围(-1,j0)1圈，稳定;从原点右边绕，开环右极点个数为0；乃氏图顺时针包围(-1,j0) 2 圈，不稳定;例：某系统开环传递函数为;从原点右边绕，;闭环稳定性;概述——相对稳定性和稳定裕量;概述——相对稳定性和稳定裕量;增益交界频率和相位交界频率;增益交界频率和相位交界频率;增益交界频率和相位交界频率;系统的稳定性裕量;系统的稳定性裕量;系统的稳定性裕量;稳定裕量;系统稳定;例题分析;稳定裕量的讨论;例题分析;例：已知单位反馈的最小相位系统，其开环对数幅频特性如图所示，（1）试求开环传递函数；（2）计算系统的相角裕量。;;稳定裕量;例：已知系统的开环Bode图为;5.5根轨迹简介;根轨迹意义;根轨迹定义;根轨迹定义;根轨迹基本概念;;...;; ; ; ; ; ? 4．? 实轴上的根轨迹;根轨迹的绘制法则