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假想atlas mooer 282 台车的plc控制 本着长时间对台车电气的维修，也看到的工程设备开始走向自能自动化。我也282 为基础对整个台车采用西门子s7-300的plc对台车的整车电路的控制，让台车更灵活的控制减少液压系统的复杂性。让操作变的简单方便控制。 在液压泵上的选择是采用两个柱塞变量泵，分别是输出压力在200巴100cc流量的主泵和输出70cc流量的旋转泵。在泵的控制上各采用两种工作模式，主泵采用三位4通电磁阀，名为y156a、b，a使泵加载输出130巴压力，b让泵输出200巴压力。旋转泵同样采用三位4同电磁阀，名y154a、b，a控制泵加载到高于80巴的压力，b让泵加载到低于80巴的压力。旋转，推进，冲击的主阀块都采用先导电磁阀控制，推进压力调节采用两电磁阀和一个比例电磁阀相互间切换。可以参照1354台车深孔采矿台车的控制方式。大臂的所有动作都采用电磁阀控制。在防卡，缓冲，钻孔返回，等上采用压力开关，检测信号给plc控制。 水的控制采用电磁阀控制，同时设有水的流量和压力检测。 首先在电气控制方面，选择硬件部分。cpu部分才用315-2dp的模块连接一个32位输入的数字量输入模块和一个32位的数字量暑出模块。主要是控制液压系统的启动和空压机系统水泵系统，整个系统的保护功能等。在操作部分采用et200系列的im153从模块连接两个32位的输入模块和两个32 位的输出模块来控制整个大臂的操作的钻孔过程。在底盘部分同样才用im153模块连接一个32位的数字量输入模块和一个数字量输出模块来控制。如下图： 软件部分，对软件的规划，把液压系统启动程序用功能fc1编写。臂1操作部分用fc2编写，底盘控制部分用fc3编写，fc4是臂2的控制程序。在用组织块ob1 组织起来。入下图： 程序fc1，前提条件是底盘系统停止工作，钥匙开关s139复位至0档位。模仿282的电机启动部分，把两个臂的主电机的启动部分写在fc1的程序里。首先写主泵启动前的电路检测部分，如漏电、相序、主电机的过流过载、液压油的油位油温等。如下图： 在写紧停按钮和防火保护等。启动后的空气压力和脉冲油位检测保护。这里和282台车还是有不同的地方，因发现操作人员在对282台车主电机启动时，臂1和臂2的启动时间从来不考虑，有时基本上同时启动俩个臂的主电机，这在对整个供电系统中是有一定的影响的。所以我在启动泵的程序编写上防止两主泵同时启动，两臂启动时间间隔在20秒。在以后的程序中，整个系统中我把大臂的动作和钻孔系统的控制部分分开，在钻孔时对动大臂是无效的在动大臂和钻孔采用一个切换开关来实现分开（在以后的程序中在讲）。这里我还写了在动大臂时，空压机将会停止运行，来保证省电和空压机的良好运行。这里程序还写了在钻孔结束长时间没有其他操作动作主电机将在一分钟停止运行。停止电路写了15秒的延时过程，来保证泵的寿命，按下停止按钮s106.1,中间继电器m0.5工作，停止所以泵的加载。同时启动延时继电器t7,当t7延时动作时，主电机启动电路停止。部分程序如下图: 上图原理，在启动条件满足，按启动按钮，中间继电器m0.3自锁闭合，在f60电机保护正常情况下是k61y接触器输出工作，在k61y工作下使k61输出工作，同时保持自锁，电机保持星型运转，在t0延时6秒后断开k61y输出，接通k61d输出使电机切换成三角型运转，整个主电机启动完成。往后的t3是检测启动后的长时间空载停止启动电路的设定是时间是一分钟。后面的t11是延时加载主泵的延时继电器。 往下还写了故障指示灯电路，在出现相应的故障时指示灯亮，方便维修人员检修。 程序fc2，这功能是控制臂1的动作和钻孔部分,首先采用s201开关切换，本开关原始位置在钻孔位置，要动大臂等，要用手拨到动臂功能位置上，动臂完成后自动复位到钻孔位置。以下是fc2的部分程序： 上图原理，m1.1在s201切换开关旋到动臂的位置就会接通，y156b是让主泵加载到200巴压力输出控制电磁阀，在m1.1工作时就会工作，b1s180是大臂的上下左右的的动作开关，在台车282的大臂动作是靠液压系统来实现的，我想用4组三位四通电磁阀来控制大臂的上下左右动作。Y156.2是发动机变矩器上的液压泵加载电磁阀，在底盘系统中有开关控制其加载。输出的4个中间继电器是控制大臂的四个方向的，这里也只有部分的程序。动臂部分包括大臂的整体动作和车的千斤顶动作，不包括电缆和水管的收放（电缆盘和水管盘的旋转只用发动机加载液压泵才有动作）。动作部分还包括凿岩机的推进，旋转，冲击。在发动机加载的液压系统动作中不包括凿岩机的旋转和冲击。 钻孔部分，主要是s179开关控制，本开关分为0档到4档共五个按钮控制。0档用于钻孔的停止，1档用于打开水的确认，就只做打开水动作，2档用于钻孔系统的低冲击钻孔