第二章平面机构的性能分析.pptVIP

§2-1 平面机构的运动分析 §2-2 平面机构的力分析 §2-3 机械的效率与自锁 §2-4 机械的运动方程;本章内容提要;§2-1 平面机构的运动分析 ; 因此，两构件在任一瞬时的相对运动都可看成绕瞬心的相对转动。;;;;P12; [例] 图示四杆机构，已知各杆长以及点B的速度VB，求点C的速度VC和构件2的角速度?2及构件1、3的角速比?1/ ?3。;两构件瞬时角速度之比等于该两构件的绝对瞬心（P14、P24）与它们的相对瞬心P12之距离的反比 ;;（二）机构运动分析的矢量方程图解法 ;5）速度多边形的特性 ;（2）加速度分析 ;2）画加速度矢量图 ;5）加速度多边形的特性 ;2　两构件重合点的速度和加速度求法 ;2）画速度矢量图 ;（2）加速度分析 ;2）画加速度矢量图 ;p(a,d,f);; 将上式的矢量分别投影到两轴，整理可得E点的位置方程： ;将式(4)对时间求导，且 （常量），可得：;例 ：;（二）矩阵法 ;3）速度分析;对以下P点的位置方程求导：;4)加速度分析;对P点的速度方程求导：;解析法运动分析的关键：正确建立机构的位置方程。; （Kinematic Analysis of Mechanisms）;;（2）作平面移动的构件（如滑块3）; 质量代换法是指设想把构件的质量按一定条件集中于构件上某几个选定点上的假想集中质量来代替的方法。这样便只需求各集中质量的惯性力，而无需求惯性力偶矩， 从而使构件惯性力的确定简化。; 如连杆BC的分布质量可用集中在B、K两点的集中质量mB、 mK来代换。; 构件的惯性力偶会产生一定的误差，但一般工程是可接受的。;1、机构组的静定条件:; ; 机构力分析的解析方法很多， 其共同点都是根据力的平衡条件列出各力之间的关系式，再求解。下面介绍三种方法：矢量方程解析法、复数法和矩阵法。; 如图铰链四杆机构，已知各杆长度，作用在构件2上点的作用力F（包括惯性力在内的所有外力），作用在构件3上的阻力矩为Mr，求作用在构件1上的平衡力矩Mb 。 ;2.2.3 考虑摩擦时机构的受力分析;;3）半圆柱面接触:;（2）斜面移动副和螺旋副 ; 当滑块沿斜面等速下滑时，轴向载荷Q变为驱动力，而F变为阻力，它是维持滑块等速运动所需的平衡力。 ; 螺旋副是一种空间运动副，其接触面是螺旋面。当螺杆和螺母之间受轴向载荷作用时，拧动螺杆或螺母，螺旋副在力矩和轴向载荷作用下的相对运动，可看成作用在中径的水平力推动滑块沿斜面运动，拧紧螺母相当于在滑块上加一水平推力，使其沿斜面等速向上滑动。 ; 等速放松螺母时，相当于滑块沿斜面等速下滑，此时Q为驱动力，F为阻力（维持力）。 ;（1）径向轴承的摩擦力 ; 将驱动力矩M和载荷Q合成为一个总的偏置力Q?，其大小等于，偏距为h。 ;（2）止推轴承的摩擦力 ; ;（二）考虑摩擦时机构的力分析 ;2.3.1 机械的效率; 机械损失系数或损失率：机械的损失功(Wf)与输入功(Wd)的比值，以ξ 表示。; 1．机构或单机效率 ;力矩之比的形式来表达 ; 机械效率的确定除了用计算法外，更常用实验法来测定，许多机械尤其是动力机械在制成后，往往都需做效率实验。; 同时，根据弹性梁上的千分表读数（即代表Q力）来确定 制动轮上的圆周力Ft＝Q－G，从而确定出从动轴上的力矩M从，;机组; 只要串联机组中任一机器的效率很低，就会使整个机 组的效率极低；且串联机器数目越多，机械效率也越低。;; 电动机通过V带传动及圆柱、圆锥齿轮传动带动工作机A和B。设每对齿轮的效率?1 （包括轴承的效率在内），带传动的效率?2，工作机A、B的功率分别为PA、PB，效率分别为?A、?B ，试求电动机所需的功率。 ;（一）机械的正行程和反行程 ;例： 转动副;F;; 当机械发生自锁时，无论驱动力如何增大，其驱动力所作的功Wd总是不足以克服其引起的最大损失功Wf， ;§ 2.4 机械的运动方程;（一）机械运动方程的一般表达式;曲柄滑块机构运动方程;（二）等效动力学模型的建立;等效参数 等效质量me，等效转动惯量Je； 等效力Fe，等效力矩Me。;等效参数的确定;（2）等效力和等效力矩;取绕定轴转动的构