第五章基本杆组_运动学仿真.pptVIP

第5章 运动学仿真 ——Simulink的使用 ;在复数坐标系中，曲柄AB复向量的模;§5-1 曲柄的MATLAB运动学仿真模块;编写曲柄原动件MATLAB的M函数如下 ;也可以改写为如下 ; §5-2 RRR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 ; §5-2 RRR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 ;将式（5.14）写成矩阵形式：;根据式(5．18)和式(5．21)编写RRRII级杆组的M函数如下：;a=[x(1)*cos(x(3)+pi/2) -x(2)*cos(x(4)+pi/2); x(1)*sin(x(3)+pi/2) -x(2)*sin(x(4)+pi/2)]; b=[-x(1)*cos(x(3)+pi) x(2)*cos(x(4)+pi) -x(1)*sin(x(3)+pi) x(2)*sin(x(4)+pi)]*[x(5)^2;x(6)^2]+[x(9)-x(7);x(10)-x(8)]; ddth=inv(a)*b; y(1)=ddth(1); y(2)=ddth(2); y(3)=x(7)+x(1)*ddth(1)*cos(x(3)+pi/2)+x(1)*x(5)^2*cos(x(3)+pi); y(4)=x(8)+x(1)*ddth(1)*sin(x(3)+pi/2)+x(1)*x(5)^2*sin(x(3)+pi);;图2．10所示的铰链四杆机构，它由原动件(曲柄1)和1个RRR杆组构成。各构件的尺寸为; 示例1—— 铰链四杆机构的运动学仿真 ;simulink环境下所建立的铰链四杆机构的仿真模型 ; 示例1—— 铰链四杆机构的运动学仿真 ; 示例1—— 铰链四杆机构的运动学仿真 ;滑块C相对固定点K的位移 为变量， ;式(5．24)对时间t求导数并整理，得 ;function y=RRPki(x) %function to compute the acceleration for RRP bar group %Input parameters %x(1)=ri %x(2)=theta-i %x(3)=theta-j %x(4)=dtheta-i %x(5)=Re[ddB] %x(6)=Im[ddB] %x(7)=Re[ddK] %x(8)=Im[ddK] %x(9)=ds %Output parameters %y(1)=ddtheta-i %y(2)=dds % a=[x(1)*cos(x(2)+pi/2) -cos(x(3));x(1)*sin(x(2)+pi/2) -sin(x(3))]; b=[-x(1)*cos(x(2)+pi) 0; x(1)*sin(x(2)+pi) 0]*[x(4)^2;x(9)]+[x(7)-x(5);x(8)-x(6)]; y=inv(a)*b;; 图示曲柄滑块机构，它由原动件(曲柄1)和1个RRP杆组构成。各构件的尺寸为; 示例2——曲柄滑块机构的运动学仿真 ;曲柄滑块机构的simulink仿真模型 ;用plot(tout,simout(:,7))，plot(tout,simout(:,8))，plot(tout,simout(:,5))和plot(tout,simout(:,6))，分别绘制出构件2的角速度和角加速度以及点c的速度和加速度，如图所示。; 示例3——曲柄-RRR-RRR机构的运动学仿真 ; 示例3——曲柄-RRR-RRR机构的运动学仿真 ; 示例3——曲柄-RRR-RRR机构的运动学仿真 ; 示例3——曲柄-RRR-RRR机构的运动学仿真 ; 示例3——曲柄-RRR-RRR机构的运动学仿真 ;接着，对DCEF部分进行初始位移分析：;3．RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真结果 ;第一次大作业;和滑块（C）组成RPR II级杆组，导杆的幅角; §5-4 RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 ; §5-4 RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 ; §5-4 RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 ; 示例4——摆动导杆机构MATLAB运动学仿真;1、仿真模型的建立; 示例4——摆动导杆机构MATLAB运动学仿真; 示例4——摆动导杆机构MATLAB运动学仿真; §5-5 RPP II级杆组MATLAB运动学仿真模块 ;;2．RPP II级杆组MATLAB运动学仿真模块M函数 ; 示例5——RPP机构（正弦机构）Matlab运动学仿真;1、仿真模型的建立; 示例5——RPP机构（正弦机构）Matlab运动学仿真; 示例5——RPP机构（正弦机构）Matlab运动学仿真;图2．28所示是由原动件(曲柄1)和1个RPR杆组、RPP杆组所组成的RPR—RPP六杆机构，各构件的尺寸为r1