微操作机器人.1 微操作机器人分类.pptVIP

5.4 微操作机器人 5.4.1 微操作机器人分类;5.5 微机器人应用 （1）生物工程;第 6章 空间机器人 空间机器人是指在大气层内、外从事各种作业的机器人，包括在内层空间飞行并进行观测、可完成多种作业的飞行机器人，到外层空间其他星球上进行探测作业的星球探测机器人和在各种航天器里使用的机器人。 6.1 飞行机器人; 5.2 星球探测机器人;5.3 航天器应用的机器人 发射卫星，漫步月球，建立空间站等，宇宙将成为人类另一个生存的空间已不是幻想。 太空作业：修理人造卫星故障 太空中长期进行材料试验和生物化学试验 目前，国际上正在进行航天器应用机器人的研究开发。例如，日本计划进行三个与机器人项目相关的太空实验。 (1)日本实验舱用机械手 (JEMRMS) TEMRMS是由日本、欧洲和俄罗斯联合试验的，在美国宇宙轨道站的日本试验舱内进行搬运、更换试验机器和辅助实验等作业的机器人系统。该系统由全长约10m的主臂及安装在主臂臂端长约1.3m的子臂组成。主臂用于搬运实验舱或大型机器，子臂用于实施更换作业，由加压舱内的专用操纵台进行控制。 ;(2) 机械手飞行实验 (MFD) 该实验的目的是验证空间机械手的操作性能，其机构采用1.3m长的日本实验舱用机械手 (JEMEMS)的小型手臂。机器人手臂与作业对象机器一起装载在航天飞机的货舱内，通过监视屏幕，在航天飞机的加压舱内，由宇航员进行操纵。在航天飞机飞行时，以更换单元和开关门为试验对象，对机器人进行实验，以得出对机器人操作控制性能和作业性能的评价。 (3) 技术试验卫星VII型 (ETS-VTT) ETS-VII卫星主要以开发空间机器人技术、空间会合对接技术以及在空间轨道上进行试验为目的。在地面上通过远程遥控操作控制机器人的动作，进行更换单元、操纵桁架结构物、操纵滑动摇柄、捕捉浮游物和控制标靶卫星等各种作业试验。; 在设计上需要特别考虑以下一些因素: 轻量化，受发射条件制约，需要尽可能减轻航天器应用机器人的重量，以降低发射成本; 耐环境性，航天器应用机器人要能够适应升空时的振动及太空中的极限环境; 抓取超量重物，航天器应用机器人通常要能操纵超过自身重量的作业对象; 浮游物的反作用，飞行中卫星对机器人的反作用; 固定物体，为了避免错误地释放物体，必须将物体进行固定。 ; 航天器应用机器人设计的关键技术有以下几方面。 (1)机器人机构的润滑 宇宙空间为10--5Pa以下的超真空场合，在这样的环境下，通常地面上使用的润滑油会蒸发掉，导致润滑不良，并且被蒸发的润滑油会在周围的光学及其他仪器上再次凝结，引起光学特性恶化。 固体润滑剂： 金、银、铅等软金属 具有层状结晶结构的硫族物质 聚四氟乙烯等高分子材料组成 (2)电气设备 机器人的控制计算机通讯处理和图像处理部分都是由多个CPU构成的计算机系统。此外，控制计算机和电机驱动回路要采用耐放射性、耐真空、宽耐温性的部件构成。使用的部件重点确保可靠性及在严格设计标准的前提下，努力实现高集成化和轻量化。 ; (3)图像处理 在航天器应用机器人上可设置带有标准标记的标识体，将其作为检测对象，进行相对位置、姿态图像检测及反馈定位。为了实现完全自动化，还需要开发无需使用标识体即可采用图像处理方法识别对象物和进行位置检测的方法。 (4)控制系统 航天器应用机器人在使用时需要有对其进行控制的编程语言。可以将地面用机器人语言附加上太空用功能后进行改编，构成专用的机器人语言体系。航天器应用机器人还应采用自动和人工两种控制方式，并具备力控制功能。;21世纪机器人技术的发展趋势 回顾近10多年来国内外机器人技术的发展历程，可以归纳出下列一些特点和发展趋势。 1. 传感型智能机器人发展较快 作为传感型机器人基础的机器人传感技术有了新的发展，各种新型传感器不断出现。 例如，超声波触觉传感器 静电电容式距离传感器 基于光纤陀螺惯性测量的三维运动传感器 视觉系统等 多传感器集成与融合技术在智能机器人上获得应用。 采用多传感器集成和融合技术，利用各种传感信息，获得对环境的正确理解，使机器人系统具有容