第三章 线性系统的时域分析1 典型输入信号.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析§1 典型输入信号;?t;§ 2.一阶系统的时域分析;1;1/T;四． 单 位 抛 物 线 响 应;五．结 果 分 析;§3 二阶系统的时域分析;s1;s2;2. 二 阶 系 统 的 单 位 阶 跃 响 应;;一般 在0.4—0.8间响应曲线较好;t;2 . 性 能 指 标 的 计 算;（2）峰值时间;（3）超调量;1;（5） 振 荡 次 数 N;;三．计 算 举 例;;C(s);;四．二 阶 系 统 的 脉 冲 响 应;（3）临界阻尼 脉冲响应;t;五．具有闭环零点的二阶系统的单位阶跃响应;对 应 的 性 能 指 标 为;说明： 闭 环 负 实 零 点 的 主 要 作 用 在 于 加 速 二 阶 系 统 的 响 应 过程 ( 起 始 段)； 2. 削 弱 系 统 阻 尼，超 调 量 大； 3. 合 理 的 取 值 范 围 为. ;;;§4 高阶系统的时域分析;由此可见高阶系统的暂态响应是一阶和二阶系统。 暂态响应分量??合成则有如下结论：;（1）各分量衰减的快慢由指数衰减系数 及 决定。系统的极点在S平面左半部距虚轴愈远，相应的暂态分量衰减愈快。;§5 线性系统的稳定性与稳定判据;线性系统稳定的充要条件： 其特征根全部位于S平面的左半部。;;三． 稳 定 判 据 1.Routh稳定判据 系统的特征方程为;劳 斯 阵 列;符号改变一次;改变一次;改变一次;b.劳 斯 表 某 行 全 为 零;;C(S);;§6 反馈系统的误差与偏差;R(s);G1(S);说明：;4. 系 统 响 应 扰 动 信 号 的 误 差;§7 反馈系统的稳态误差及计算;（1）R(s)仅有单极点时 ;一般认为在 t ts 之后动态误差ets(t)基本消失，这时只含有稳态误差ess(t) ，即;（2）R(s)含有重极点时 当控制输入r(t)的拉氏变换R(s)含有r重 的极点，而其余l–r个极点各不相同时。;R(s);（1）F(s)只含有单根时;三．误 差 系 数;同理可得 ;2.系统阶次较高时（这里介绍一种简便算法）;C(s);;（1）系统型别;2.利用终值定理计算;;;3．静态误差系数;定 义 ess=1/ka 是 加 速 度 误 差;误 差 归 类：;;;;§8 顺馈控制的误差分析;说明： 1.顺馈补偿实际上是应用开环控制方法去补偿扰动信号的影响，所以它不改变反馈系统的特性（如稳定性）。 2.对补偿装置的参数要求有较高的稳定性，否则削弱补偿效果。 3.由于顺馈补偿的存在，可降低对反馈系统的要求，因可测干扰由顺馈完全或近似补偿，由其他干扰引起的误差可由反馈系统予以消除。;C(S);;G1(S);2. 对 误 差 和 稳 定 性 的 影 响 a.误差;系统由I型变为III型，从而使稳定性能大为提高。;R(s);