马安一(2006-07-19)-元智大学最佳化设计实验室.doc

以分散式資料伺服器為核心之遠端臨場機器人之研發－系統架構與載具設計 PAGE  PAGE 8 .tw/ 作者：馬安一(2006-07-19)；推薦：徐業良(2006-07-22)。 附註：本文為九十四學年度元智大學機械工程研究所馬安一碩士論文「以分散式資料伺服器為核心之遠端臨場機器人之研發」第二章。 第二章 系統架構與載具設計 本章節詳述Telepresence MDS Robot之系統架構，包含所需硬體介紹與控制核心MDS與各模組間之I2C通訊設定，同時定義Telepresence MDS Robot所需之基本功能。之後敘述機器人載具設計與製作，分配規劃機器人內部空間。 2.1 Telepresence MDS Robot系統架構 圖2.1為Telepresence MDS Robot之系統架構，硬體除了控制核心MDS與IP CAM控制、馬達驅動、與環境偵測等三個主要控制模組外，還包括IP CAM網路攝影機、表情模組、無線網路路由器、兩組直流馬達及馬達編碼器、與電源系統等9個子系統。 網路攝影機(IP CAM)選用SONY SNC-RZ25N網路攝影機（圖2.2），在影像方面具有10倍光學變焦與鏡頭轉向機構（提供左右達340°與上下達120°之鏡頭轉向功能），配備視訊輸出端子可連接至儲存設備，在聲音方面具有雙向傳輸功能，可透過麥克風輸入音訊與外接喇叭輸出聲音，本身需要一網路IP位置，使用者進入此IP位置後可觀看影像與操控鏡頭轉向、變焦，也可透過RS232輸入訊號控制。網路攝影機與控制核心MDS各具備一網路IP位置，選用ASUS WL-500g做為無線路由器，同時具備無線網路基地台與集線器之功能，可以省去額外的集線器簡化系統。 電源系統主要是進行降壓與穩壓工作，提供各元件所需之工作電壓與保護，此部分設計將於第三章「電池選用評估與電源系統設計」中詳述。 圖2.1 系統架構圖 圖2.2 SONY SNC-RZ25N網路攝影機 三個主要控制模組中直流馬達驅動模組結合直流馬達驅動器，主要功能為接收MDS及環境偵測模組傳來訊號，由模組單晶片運算後，送出馬達控制訊號至驅動器中驅動馬達，同時馬達編碼器迴授馬達旋轉步數給模組單晶片，控制機器人行走距離。直流馬達採用ABROAD IG4340減速馬達，額定工作電壓12V，額定轉速與扭力分別為52RPM與9kg-cm，同時搭配馬達編碼器便於計算與控制馬達旋轉步數。馬達編碼器與直流馬達驅動模組之結合將於第四章「直流馬達驅動模組之設計」中詳述。 IP CAM控制模組接收MDS傳來之控制訊號，透過RS232傳遞控制碼至IP CAM網路攝影機，控制IP CAM的動作，同時並輸出訊號控制表情模組，做出對應的表情，包括表情顯示LED與由RC Servo帶動之眉毛。IP CAM控制模組的設計將於第五章「IP CAM控制模組之設計」中詳述。 環境偵測模組可偵測機器人四周環境，將訊號傳送至直流馬達驅動模組，做出迴避障礙物等自主行為，亦同時提供回饋資訊至遠端使用者，可更容易操控機器人行走。環境偵測模組之設計將於第六章「環境偵測模組之設計」中詳述。 IP CAM控制、馬達驅動、與環境偵測等三個主要控制模組分別有一單晶片，控制核心MDS的單晶片與三模組的單晶片間以I2C通訊方式溝通。I2C全名為Inter-IC，IC表示積體電路，I2C則有跨晶片之晶片際含意，類似於今日的網際網路，在1992年由Philips半導體發表，其目的在於讓CUP與周邊晶片獲得快速與簡單的溝通。I2C在實際連接上相當簡單，僅有兩條主線路：SDA(Serial Data Line)資料線、SCL(Serial Clock Line)時脈線，另外再連接上一條地線即可完成。 使用I2C時各晶片間需定義為MASTER或SLAVE端，在本研究中將控制核心MDS定義為I2C通訊的MASTER端，而直流馬達驅動模組、IPCAM控制模組、與環境監測模組則定義為I2C通訊的SLAVE端，通訊代號與位置如表2.1所示。MDS與各控制系統間的整合，詳見第七章「MDS程式開發與系統整合」。 表2.1 I2C通訊設定 I2C通訊代號I2C通訊位置控制核心MDSMASTERMASTER直流馬達驅動模組SLAVE(DMD_add)0x04IP CAM控制模組SLAVE(IPCAM_add)0x06環境偵測模組SLAVE(ULTRA_add)0x08各子系統間通訊方式除了I2C通訊外，IP CAM控制模組透過RS232與網路攝影機IP CAM連結，環境偵測模組透過數位on/off訊號傳遞控制指令到直流馬達驅動模組中，馬達編碼器同樣以數位訊號方式傳送至直流馬達編碼器中進行回授控制。 2.2 Telepresence MDS