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周转轮系 缝纫机 §2-1 运动副及其分类 §2-2 平面机构的运动简图 §2-3 平面机构的自由度 第二章 平面机构的运动 简图和自由度 §2.1 运动副及其分类 一、运动副 1.运动副：两构件直接接触并能产生相对运动的联接，称为运动副。是可动连接。 例如：轴和轴承、活塞和气缸，啮合中的一对齿廓、滑块与导槽，均保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因而它们都构成了运动副。 2.运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的点、线、面部分。 例如：轴与轴承间构成运动副，轴的外圆柱面与轴承内孔为运动副元素。凸轮与滚子间构成运动副，凸轮与滚子接触部分为运动副元素。 运动副元素 运动副元素 二、自由度和约束：     1.自由度：构件所具有的这种独立运动的数目称为构件的自由度。 一个作平面运动的构件可以做沿轴x、轴y和绕垂直于xoy平面的轴的转动。这个自由构件有三个独立运动的可能性。所以一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 2.约束 但当这些构件之间以一定的方式联接起来成为构件系统时，各个构件不再是自由构件。两相互接触的构件间只能作一定的相对运动，自由度减少。 这种对构件独立运动所施加的限制称为约束。 3.自由度和约束的关系 运动副每引入一个约束，构件就失去一个自由度。 运动副既限制了两构件的某些相对运动，又允许构件间有一定的相对运动。 按两构件接触特性，常分为低副、高副两大类。 1、低副：两构件以面接触而形成的运动副。按运动特性可分为转动副和移动副 (1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链 （一）、平面运动副 二、 运动副分类 b)活动铰链转动副 固定铰链和活动铰链模型 (2) 移动副：只允许两构件作相对移动。 移动副模型 结论: 两构件用低副联接，失去两个 自由度；压力小。 2.高副：两构件以点或线接触而构成的运动副。 凸轮副 齿轮副 高副模型 两构件用高副联接，失去一个自由度；压力大。 结论: 三、空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。 螺旋副 球面副 §2.2 平面机构的运动简图 1、机构运动简图：用简单的线条和规定符号表示构件和运动副，并按一定的比例确定运动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表明机构组成和各构件间真实运动关系的简单的图形。 和运动有关的：运动副的类型、数目、相对位置、构件数目； 和运动无关的：构件外形、截面尺寸、组成构件的零件数目、运动副的具体构造。 一、机构运动简图的概念 二、平面机构运动简图的绘制 （一）构件的表示方法 1.构件 构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。 2、机构示意图：只需表明机构运动传递情况和构造特征，不必按严格比例所画的图形 2.转动副 构件组成转动副时，如下图表示。 图垂直于回转轴线用图a表示； 图不垂直于回转轴线时用图b表示。 表示转动副的圆圈，圆心须与回转轴线重合。 一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或在其内画上斜线。 3. 移动副 两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。 4. 平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。 （二）绘机构运动简图的步骤 1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目； 2）确定所有运动副的类型和数目； 3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）； 4）确定比例尺： 5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画) 注意：要明确三类构件 固定件（机架）：机架中只有一个为机架。 原动件：机构中有驱动力或已知运动规律的构件。 从动件：除原动件以外的所有活动构件。 例2-1 试绘制内燃机的机构运动简图 解：1）分析运动，确定构件的类型和数量 2）确定运动副的类型和数目 3）选择视图平面 4）选取比例尺，根据机构运动尺寸，定出各运动副间的相对位置 5）画出各运动副和机构符号，并表示出各构件 内燃机工作原理 例2-2 试绘制颚式破碎机的机构运动简图 解：颚式破碎机的机构运动简图绘制步骤 一、平面机构自由度计算 1.构件自由度（复习） 一个自由的平面构件有三个自由度。 构件间 §2.3 平面机构的自由度 2.自由度计算公式 n：机构中活动构件数，n=N-1; Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； 则F = 3n - 2Pl - Ph 计算实例 n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 1）