27746《电力拖动自动控制系统--运动控制系统(第4版)》阮毅陈伯时(习题解答).doc

2.3 解：1）调速范围 (均指额定负载情况下）  2) 静差率 2.4 解： 2.7 某闭环调速系统的调速范围是1500r/min~150r/min，要求系统的静差率，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？ 解： 1） 2） 2.8 解： 如果将开环放大倍数提高到30, 则速降为： 在同样静差率要求下，D可以扩大倍 2.9 解：（1） 所以， （2） （3）（4） 可以求得， 也可以用粗略算法： ， ， 2.10 解：（1） ， ， （2） 由于需要的检测电阻值大，说明要求的电流信号值也大。要同时满足检测电阻小和电流信号大的要求，则必须采用放大器，对电流信号进行放大。为此， 取，则 （3） 当时，有 当n=0时， 2.11 解： ，，， 可见与前面的K35.955相矛盾，故系统不稳定。要使系统能够稳定运行，K最大为30.52。 2.12 解： （1） （2） （3） 2.13 解： （1）M法：分辨率 最大误差率： 时， 时， 时， 时， 可见M法适合高速。 （2）T法： 分辨率： 时， 时， 最大误差率：，， 当时， 当时， 时， 时， 可见T法适合低速 习题三 3.1 解：(1) （2）堵转时，， 3.2 解:1） 2) 这时： ，ASR处于饱和，输出最大电流给定值。   3.3 解: 1)  因此当电流从40A70A时， 应从4V7V变化。 2) 要有所增加。 3) 取决于电机速度和负载大小。因为  3.5 解：取 系统开环增益： 上升时间 过度过程时间： （3） 如要求，查表3-1则应取 , 这时,超调量=16.3%。 3.6解：按典型 = 1 \* ROMAN I型系统设计，选。 选I调节器，校正后系统的开环传递函数为，已选KT＝0.5, 则K＝0.5/T=50, 所以，积分调节器：。 3.7解：应选择PI调节器，，对照典型Ⅱ型系统， ，满足设计要求。 这样， 3.8 解：（1） （2）电流调节器设计 确定时间常数： 电流调节器结构确定： 因为，可按典型I型系统设计，选用PI调节器，, 电流调节器参数确定: ，。 校验等效条件： 可见满足近似等效条件，电流调节器的??现：选,则： , 取9K. 由此 （3）速度调节器设计 确定时间常数： 电流环等效时间常数:因为 则 速度调节器结构确定： 按照无静差的要求，应选用PI调节器， , 速度调节器参数确定： 校验等效条件： 可见满足近似等效条件。 转速超调量的校验 (空载Z=0） 转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。 查表，应取小一些的h，选h=3进行设计。 按h=3，速度调节器参数确定如下： 校验等效条件： 可见满足近似等效条件。 转速超调量的校验： 转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。 速度调节器的实现：选,则,取310K。 4) 40%额定负载起动到最低转速时: 5) 空载起动到额定转速的时间是：(书上无此公式） 仅考虑起动过程的第二阶段。 所以： 3.10 解：（1） 电流调节器已按典型I型系统设计如下： 确定时间常数： 电流调节器结构确定：因为σ%≤5%，可按典型I型系统设计，选用PI调节器， WACR(s)=Ki(τis+1)/τis， Tl/T∑i=0.031/0.00367=8.2510 电流调节器参数确定：τi=Tl=0.031s， KIT∑i= 0.5， KI= 0.5/T∑i=136.24 s-1 校验等效条件：ωci=KI=136.24 s-1 可见满足近似等效条件。 电流调节器的实现：选R0=40K，则 取36K 速度调节器设计 确定时间常数： 电流环等效时间常数1/KI：因为KIT∑i= 0.5 则1/KI=2T∑i=2*0.00367=0.00734s b)Ton=0.02s c)T∑n=1/KI+Ton=0.00734+0.02=0.02734s 速度调节器结构确定： 按照无静差的要求，应选用PI调节器， WASR(s)=Kn(τns+1)/τns 速度调节器参数确定： τn=hT∑n，选h=5，则τn=hT∑n=0.1367s, KN=(h+1)/（2h2T2∑n）=6/2*25*0.027342=160.54 s-2Kn=(h+1)βCeTm/（2hαRT∑n）= 6*0.00877*1.82*0.112/2*5*0.0267*0.14*0.02734=10.5 校