自动调节仪表第一章概念.ppt

自动调节仪表;第一章 模拟式控制器;? 控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例 (P)、积分(I) 、微分(D) 运算，并输出统一标准信号, 去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺变量的自动控制。;1.1 控制器的运算规律和构成方式;二、PID控制器的运算规律;二、PID控制器的运算规律;2. 实际PID控制器; 只有比例控制规律的控制器称为P控制器，其输出信号?y与输入偏差ε 之间成比例关系。;;图1-2 P控制器的阶跃响应特性;; （三）PI运算规律;图1-3 理想PI控制器的阶跃响应特性;当积分作用输出与比例作用输出相等时，;实际PI控制器的特性 TD＝0;(2)积分增益KI;3.控制点偏差和控制精度; （四）PD运算规律;图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性;实际PD控制器的特性;(2)微分增益KD;(3)微分时间TD的测定; （五）PID运算规律;实际PID控制器的阶跃响应特性：;三、PID控制器的构成;PID运算电路的构成方式;偏差ε;;1.作用： 基型控制器对来自变送器的1～5V直流电压信号与给定值相比较后所产生的偏差进行 PID 运算，并输出4～20mA的控制信号。 2.品种： 全刻度指示控制器和偏差指示控制器。 3.组成： 控制单元 指示单元;测量信号 指示电路;图1-11 输入电路原理图;; 图1-13 引入导线电阻压降后的 输入电路原理图;（1）输出信号Uo1仅与测量信号Ui和给定信号Us的差值成正比，比例系数为-2，而与导线上的电压Ucm1和Ucm2无关。 （2）IC1的输入端电压UT和UF是在运算放大器共模输入电压的允许范围（2～22V）之内，所以电路能正常工作。 （3）把以0 V为基准的，变化范围为１～５V的输入信号，转换成以10V为基准的，变化范围为 的偏差输出信号Uo1。;三、PD电路;5、工作原理 （1）定性分析工作原理;①在加入微分作用的情况下（S通）;对于比例放大器有：;②在微分不加入的情况下（S断，切除了微分）;四、PI电路;（2）S1,S2为联动的自动/软手操/硬手操切换开关；;RI;IC3;+;RI;s;5、积分饱和;2）概念;3）积分饱和的影响 ;4）积分饱和的解决办法 在PI电路的输出达到限值时，即UO3不能再增加（或减小）时，去掉积分作??，或者在输出端另加一与偏差相反的信号，使积分作用输出不再继续增加。 ;五、PID电路传递函数;W(s)即实际PID控制器的传递函数;（一）;;;图1-20 输出电路 ; 晶体管VT1,VT2组成复合管，把IC4的输出电压转换成整机的输出电流。采用复合管的目的是为了提高放大倍数，降低VT1的基极电流。;IC4;IC4;在相同条件下，可求得：;七、手动操作电路;（一）软手操电路; 软手操时，可通过 S4 改变 控制器的输出UO3的上升或下降 速度：;软手操电路的作用二：使IC3处于保持工作状态;3.软手操时输出变化速度;3.软手操时输出变化速度;（二）硬手操电路;（二）硬手操电路;2、RF与CM并联构成惯性 环节，IC3的输入输出关 系为：; 当RS上的电压UH改变时，UO3只需0.3s即可达到稳态值，几乎与 手动操作同步。硬手动输入信号UH一般为变化缓慢的直流信号，RF与 CM并联后可忽略CM的影响，由于RH=RF=30kΩ，则硬手操电路可看 成比例增益为1的比例运算电路，即 ;（三）自动与手动操作的相互切换;（1）自动?软手操（无平无扰） S1,S2由自动切换至软手操后，S4未扳至UR时，IC3的输入信号被切断，IC3的反相输入端悬空，原来充在CM上的电压没有放电回路，则IC3的输出电压UO3将保持原来的数值不变，即电路具有保持特性。因此此切换只是控制器的输出UO3暂停变化而已，当需要改变输出时，将S4扳至所需位置，即可使UO3快速升降或慢速升降。;（2）软手操?自动（无平无扰） 软手操时，S2将CI右端接至UB，使CI两端电压UCI始终等于UO2。当从软手操切换到自动时，由于IC3反相输入端电位U-=U+=UB，所以CI的右端和IC3的反相输入端一样都处于UB电位，故在切换瞬间电容无充放电现象，输出UO3不变。;（3）硬手操?自动（无平无扰） 由于硬手操和软手操一样，都将输入电容CI的右端接到UB上，切换前后电位都为UB，故可实现无平无扰切换。;（5）自动?硬手操（需事先平衡） 切换后，IC3接成具有惯性的RF//RM比例电路，UO3完全