第三讲控制系统的分析.pptVIP

控制系统的分析;控制系统的分析 典型信号下的响应 (阶跃响应,频率特性) 典型环节在典型信号下响应 (传递函数) 性能指标 (稳定性,稳态误差,调节时间，超调量等) 控制系统的设计 性能要求 (性能指标,约束条件) 控制器的结构和参数设计及整定 性能校核 (计算,仿真,实验);稳定性： 1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。;准确性： 用稳态误差来表示。(精度) 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。;准确性稳态误差 与系统的型（纯积分环节的多少）和放大系数有关。显然，可以增加积分环节使系统的精度提高。;系统的阶： 控制系统传递函数分母多项式S的最高次数。 系统的型： 控制系统传递函数分母多项式S=0的根的个数。 ; 表3-1 给定信号输入下的稳态误差; 典型系统环节（任何系统可以分解）;1.比例环节(放大环节) （杠杆，齿轮系，电位器，变压器等） 运动方程式 y(t) = K? r(t) 传递函数 G(s) = K 单位阶跃响应 C(s) = G(s) R(s) = K/s 可见，当输入量r(t)=1(t)时， 输出量y(t)不失真、不延迟、成比例变化。 ; 2.惯性环节 微分方程式： ;3.积分环节 微分方程式：;单位阶跃响应：; c(t) = T?(t) 由于阶跃信号在时刻t = 0有一跃变，其他时刻均不变化，所以微分环节对阶跃输入的响应只在t = 0时刻产生一个响应脉冲。; 式中，T 0，0 ξ 1，?n = 1/T，T 称为振荡环节的时间常数，ξ 为阻尼比，?n为自然振荡频率。振荡环节有一对位于s左半平面的共轭极点：;二阶系统单位阶跃响应： ;1）R-L-C电路的传递函数;6.延迟环节 微分方程式为： y(t) = r(t ? ?) 传递函数为： 单位阶跃响应： ; 控制系统的稳定性决定于其传递???数分母多项式的根，如果这些根都是有负实部，就是稳定的，如果有正实部的根就是不稳定的系统。; 劳斯稳定判据;（1）若劳斯表中第一列的系数均为正值,则系统稳定 （2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化次数等于该方程式根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定;求系统稳定的K值范围;如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对共轭虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右半面上根的数目。;解： 列劳斯表;例3-9 用劳斯判据检验下列方程;解：列劳斯表;一阶系统对典型输入信号的响应;闭环传递函数是典型二阶系统 ;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示; 可以看到不同ζ值下二阶系统单位阶跃响应曲线欠阻尼、临界阻尼和过阻尼的情况。;当线性定常系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时系统的输出也为原来输出的导数。 在零初始条件下，当线性定常系统输入信号为原来输入信号对时间的积分时，则系统的输出为原来输出的积分。