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第2l卷 第3期 固 体 力 学 学 报 VoI.2l No.3 2000年 9 月 ACTA MECHANICA SOLIDA SINICA September 2000 采用半主动斜拉索控制柔性梁的横向振动! 王代华 （重庆大学光电工程学院，重庆，400044） 摘 要 提出采用磁流变阻尼器构成的半主动斜拉索实现柔性梁横向振动的半主动控制， 讨论了其可行性、具体控制方案和控制算法 . 同时给出了在五种不同情况下的控制仿真结果，表 明采用磁流变阻尼器实现结构半主动控制能避免“模态截断”而引起的“溢出”问题，具有能耗 小、鲁棒性强的特点 . 关键词 柔性梁，横向振动，半主动控制，磁流变阻尼器，最优控制 ! 引言 用于结构控制的方法可根据是否输入能量以及输入能量的大小分成以下几类：被动控 制、主动控制、混合控制与半主动控制［l］. 其中半主动控制系统是一类主动控制系统，其对外 部能量的需求比典型主动控制系统对外部能量的需求小几个数量级 . 半主动控制器件不施 加机械能到结构系统，因此能保证有界输入与输出的稳定性 . 因此，半主动控制方法在结构 控制领域受到重视［l ~ 3］. 常用的半主动控制器件有：可变阀流体阻尼器、可控摩擦器件、可变 刚度器件、半主动冲击阻尼器 可调谐流体阻尼器、可控制流体阻尼器等［l，3］. 近年来，利用 可控制流体的半主动控制器件除了可移动的活塞以外，没有其它移动部件，因此相当可靠 . 这类可控制流体阻尼器主要有采用电流变液（EIectro-RheoIogicaI FIuid，ERF）与磁流变液 （Magneto-RheoIogicaI FIuid，MRF）开发的电流变阻尼器与磁流变阻尼器 . 本文提出采用磁流变阻尼器构成的半主动斜拉索实现柔性梁横向振动的半主动控制， 讨论了其可行性、具体控制方案和控制算法 . 磁流变阻尼器及其特性 磁流变阻尼器是采用磁流变液为流体介质的可控制流 ??阻尼器 . 由于作用磁场时磁流变液的有效粘度、塑性粘度 与粘弹性等快速可逆变化（磁流变效应），因此磁流变阻尼器 具有阻尼力可由外加磁场控制的特点 . 对于美国 LORD 公司 开发的 SD-l000-2 型磁流变阻尼器，Spencer 等人提出了如图 l 所示的描述其动力学特性的改进的 Bouc-wen 模型［5，6］，可 以得到阻尼力 f = cl y + （l x - x0） （l） 式中 图 l 磁流变阻尼器的力学模型 ! 国家自然科学基金资助项目. l998-ll-20 收到第 l 稿，l999-l2-08 收到修改稿 . · 272 · 固体力学学报 2000 年 第 21 卷 ~ ~ y = 1（/ C0 + C1）［Oz + C0 x + I（0 x - y）］ （2） ~ ~ ~ I -1 ~ ~ I ~ ~ z = - Y I x - y I z I z I -B（x - y）I z I + A（x - y） （3） 式（1）~（3）中系数O、C