液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究毕业设计.doc

 PAGE \* MERGEFORMAT 5 综合课程设计= 2 \* ROMANII项目总结报告 题目：液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究 院（系） 机电工程学院 专业 机械设计制造及其自动化 学生 学号 班号 指导教师 填报日期 2013年12月5日 哈尔滨工业大学机电工程学院制 2013年11月 说 明 一、总结报告应包括下列主要内容： 1．项目背景分析； 2．研究计划要点与执行情况； 3．项目关键技术的解决； 4．具体研究内容与技术实现； 5．技术指标分析； 6．存在的问题与建议。 二、总结报告由指导教师填写意见、签字后，统一交所在院（系）保存，以备检查。 指导教师评语： 指导教师签字： 检查日期： 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：机电工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 号：1008102 任务起至日期：2013年 11月18日至2013年 12月 6 日 课程设计题目： 液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究  已知技术参数和设计要求： 1）结构参数 名称长度(mm)行程(mm)转角范围(o)驱动件(mm)缸径(mm)活塞杆直径 (mm)动臂91520090双缸5030斗杆460160120单缸5020铲斗304125165单缸50202）工作负载参数：m=800kg 3）工装轨迹参数：挖掘直线 4）控制系统要求：以51单片机为控制处理器 5）角度传感器选择：光电编码器 工作量： 研究内容： 依据项目要求，在三周的课程设计内，主要完成以下设计任务： 1）挖掘机工装轨迹控制的机、电、液一体化系统简图； 2）角位移传感器的选择 3）液压挖掘机工装轨的运动学分析； 4）液压挖掘机液压系统的建模分析； 5）控制系统的电路设计； 6）控制方法的选择及分析； 7）系统的整体及MATLAB仿真分析。 预期成果： 依据实际情况要求完成以下工作： 1）画出一张控制器和其外围电路的原理图； 2）系统仿真结果图 3）编写一万字以上的项目总结报告一份  工作计划安排： 周1周2周3周4周5第1周系统简图运动学分析运动学分析液压系统液压系统第2周电路设计电路设计电路设计控制方法控制方法第3周MATLAB仿真分析 答辩 同组设计者及分工： 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章挖掘机工装轨迹控制的机电液系统介绍 1 1.1单斗液压挖掘机的机械模型简介 1 1.2电液控制系统的组成 2 第二章 液压挖掘机工装轨迹的