双足竞步机器人设计与制作技术报告综述.docVIP

中国矿业大学徐海学院2013级双足竞步机器人设计与制作技术报告 中国矿业大学徐海学院 双足竞步机器人设计与制作技术报告 队 名： 擎天柱 班 级： 电气13-5班 成 员： 郭满意 游世豪 侯敏锐 唐丽丽 侯伟俊 王胜 刘利强 杨光 题 目： 双足竞步机器人 任课教师： 李富强 2015 年12月 双足竞步机器人设计与制作任务书 班级 电气13-5班 学号学生姓名 郭满意 任务下达日期： 2015 年 10月 16 日 设计日期：2015 年11 月1 日 至2014年12月31日 设计题目： 双足竞步（窄足）机器人的设计与制作 设计主要内容和完成功能： 双足竞步机器人机械图设计； 双足竞步机器人结构件加工； 双足竞步机器人组装； 双足竞步机器人电气图设计； 双足竞步机器人控制板安装； 整机调试 完成6米的马拉松比赛。 教师签字： 摘 要 双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作。本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适合仿人双足机器人控制的机构。文章首先从机器人整体系统出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。经过硬件设计、组装；软件设计、编写；整体调试，最终实现外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。本文介绍一个六个自由度的小型双足机器人的设计、调试与实现。包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用 Atmega8 芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写 VC 上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正。 关键词：双足机器人、机械结构 目 录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc11142 1 系统概述  PAGEREF _Toc11142 1  HYPERLINK \l _Toc13853 2 硬件设计  PAGEREF _Toc13853 2  HYPERLINK \l _Toc7987 2.1机械结构  PAGEREF _Toc7987 2  HYPERLINK \l _Toc16714 2.2电路设计  PAGEREF _Toc16714 2  HYPERLINK \l _Toc6958 3 软件设计  PAGEREF _Toc6958 4  HYPERLINK \l _Toc1148 3.1 AVR 单片机程序设计  PAGEREF _Toc1148 4  HYPERLINK \l _Toc32082 3.2 PC 上位机调试软件设计  PAGEREF _Toc32082 4  HYPERLINK \l _Toc26495 4 系统调试  PAGEREF _Toc26495 5  HYPERLINK \l _Toc4633 5 结束语  PAGEREF _Toc4633 6  HYPERLINK \l _Toc24924 6 参考文献  PAGEREF _Toc24924 7  HYPERLINK \l _Toc10002 7 附录  PAGEREF _Toc10002 8  HYPERLINK \l _Toc6500 7.1源程序  PAGEREF _Toc6500 8  HYPERLINK \l _Toc7746 7.2相关图片  PAGEREF _Toc7746 9  第  PAGE \* MERGEFORMAT 9 页 1 系统概述 针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，首先确定了双足双足机器人自由度。双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工作。它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼梯等的基本功能，因此自由度的配置必须合理。首先分析双足机器人的运动过程(前向)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重