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第九章 数字控制器设计;本章主要内容; 引言 ;9.1 数字控制器的连续化设计;9.1.1数字控制器的连续化设计步骤; 连续化设计的基本思想; 设计假想连续控制器; 连续控制器的离散化; 离散算法的计算机实现; 9.1.2 数字PID控制算法; 理想PID控制算法; 理想PID的递推算式; 理想PID的增量差分形式; 实际微分PID控制算法; 实际微分的离散化; 差分形式; 理想微分PID与实际微分PID阶跃响应对比 ;实际微分PID与理想微分PID对比;其它形式的实际微分PID;手动/自动跟踪与无扰动切换;手动/自动跟踪与无扰动切换（续）;9.1.3 数字PID算法的改进; 积分分离算法; 积分分离值的确定原则; 变速积分; 抗积分饱和措施; 串级系统抗积分饱和; 微分项的改进; 带死区的算法;具有回差的控制系统可能出现的过程响应曲线 ;9.1.4 数字PID参数的整定;扩充临界比例带法;（3）选定控制度。所谓控制度，就是以模拟调节器为基准，将DDC的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较。控制效果的评价函数通常采用 （ 最小的误差平方积分）表示。 控制度 （9-22） 实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，就是指DDC控制与模拟控制效果基本相同；控制度为2.0时，是指DDC控制比模拟控制效果差。 （4）根据选定的控制度查表9-1，求得 的值。 （5）按求得的整定参数投入运行，在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。 ;;扩充响应曲线法;;（3）根据飞升特性曲线，求得被控对象纯滞后时间 和等效惯性时间常数 ，以及它们的比值 。 （4）由求得的 和 以及它们的比 ，选择某一控制度，查表9-2，即可求得数字PID的整定参数的 值。 （5）按求得的整定参数投入在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。;;仿真寻优法;9.2 数字控制器的离散化设计 ;9.2.1 直接离散化设计的基本原理;9.2.2 最少拍控制系统设计;例9.1 ;例9.1解 ;例9.1解（续） ;例9.1解（续） ;例9.1讨论 ;一般性结论 ;最少拍控制器设计的限制条件;最少拍控制器设计的限制条件（续）;小结;例9.2 ;例9.2解 ;例9.2解（续） ;例9.2解（续） ;最少拍无纹波控制器的设计;例9.3解 ;例9.3解（续） ;例9.3解（续） ;例9.3解（续） ;例9.3解（续） ;例9.3解（续） ;设计最少拍无纹波系统的条件 ;例9.3解（续） ;例9.3解（续） ;9.2.3 纯滞后控制技术;大林控制算法（续）;大林控制算法（续）;大林控制算法（续）;大林控制算法（续）;振铃现象及消除;9.2.3 纯滞后控制（续）;施密斯（Smith）预估控制算法（续）;9.3 模糊控制技术基础 ;9.3.1 模糊控制器的输入输出变量;9.3.1 模糊控制器的输入输出变量(续）;9.3.1 模糊控制器的输入输出变量(续）;模糊变量E的赋制值表;模糊变量EC的赋制值表;模糊变量U的赋制值表;9.3.2 建立模糊控制规则;9.3.3 模糊关系与模糊推理;9.3.3 模糊关系与模糊推理（续）;9.3.3 模糊关系与模糊推理（续）;9.3.4 模糊判决;9.3.5 模糊控制表;9.3.6 确定实际控制量;本章小结 ;思考题 ;7．设采样周期 ,试根据实际微分PID算式 采用双线性变换法离散化，推导其数字算式。 参考答案： 其中: ;8. 最少拍系统设计是否意味着采样周期越小，系统的调节时间就会越短？最少拍有纹波设计与无纹波设计的主要差别是什么？ 9. 设被控对象的传递??数，采样周期，试在单位速度输入下设计最少拍有纹波和无纹波数字控制器。 10. 什么是大林算法？振铃现象产生的原因是什么？如何消除？ 11. 已知被控对象，设采样周期，试按大林算法设计数字控制器，并分析系统是否会产生振铃现象？若有试求出RA，并消除之。 12 . 什么是模糊控制？模糊控制器主要包含哪几个组成部分？模糊控制和PID控制有何区别？