第4章轨迹规划研讨.pptVIP

第4章 机器人轨迹规划;4.4 机器人手部路径的轨迹规划;4.4 机器人手部路径的轨迹规划;4.4 机器人手部路径的轨迹规划;4.1.2 轨迹规划的一般性问题 （1）描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。 （2）轨迹的点：包含位置和姿态； （3）插值的原则：保证运动平稳。即位移、速度函数必须连续，有时甚至加速度也要求连续。 （4）关节空间插值：将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动； （5）直角坐标空间插值：将手部位姿、速度和加速度表示为时间的函数，再算出所有关节位置、速度和加速度函数值。;4.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 轨迹规划一般过程： (1) 作业描述：（用示教方法）给出轨迹上的若干个结点。 (2) 插值：在结点之间进行插补，得到直角空间的X(t)或关节空间的位移q(t)； (3) 以X(t)或q(t) 为依据设计控制规律。 (4) 考虑路径上是否存在障碍。;4.2 插补方式分类与轨迹控制 4.2.1 插补方式分类 点位控制(PTP控制)：只要求起终点位姿，没有路径约束。 插补的依据是（1）关节最大速度和加速度；（2）速度连续，各轴协调。 连续轨迹控制(CP控制)：有路径约束，要对路径进行设计。;路径控制与插补方式分类;4.2.2 机器人轨迹控制过程（示教-再现过程）： （属于直角空间插补过程） （1）对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，如直线需要示教两点，圆弧需要示教三点； （2）计算机利用插补算法获得中间点的坐标； （3）计算机求出 (?1, …, ?n)， （4）半闭环控制系统实现预期轨迹。;4.3 机器人轨迹插值计算 给出结点（位置姿态）；进行运动学反解；关节变量的插值计算。 4.3.1 直线插补;已知（示教给出）直线始末两点的坐标值P0(X0，Y0，Z0)、Pe(Xe，Ye，Ze)及姿态，要求走空间直线： 求各轨迹中间点(插补点)的位置和姿态。 设v为要求的沿直线运动的速度；ts为插补时间间隔。 ;4.3.2 圆弧插补;(3) ts时间内角位移量：??=tsv/R， (4) 总插补步数(取整数)： N = ? /?? + 1;二、空间圆弧插补;4.3.3 定时插补与定距插补;4.3.4 关节空间插补;一、三次多项式插值;二、过路径点的三次多项式插值;三、高阶多项式插值 若对于运动轨迹的要求更为严格，约束条件增多，三次多项式就不能满足需要，须用更高阶的多项式对运动轨迹的路径段进行插值。 例如:起始点和终止点都规定了关节的位置、速度和加速度，则要用一个五次多项式进行插值。;四、用抛物线过渡的线性插值 ;;