2第2章系统的数学模型1.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型; 2.1 系统的微分方程 ;二 系统数学模型的形式 （1）最基本形式是微分方程——在时域中描述系统(或元件)动态特性； （2）传递函数形式——极有利于对系统在复数域及频域进行深入的研究、分析与综合 。;三 数学模型的建立方法 (1)分析法:根据系统和元件所遵循的有关定律来推导出数学表达式，从而建立数学模型。 (2)实验法:对于复杂系统，需要通过实验，并根据实验数据，拟合出比较接近实际系统的数学模型。 ; 2.1.1 线性系统与非线性系统;若系数中有依赖于 或其导函数，或者，在微分方程中出现t 的其他函数形式，则该方程就是非线性的，相应的系统也称为非线性系统。 注意：线性及非线性这一特性并不随系统的表示方法而改变，它是系统本身的固有特性。线性系统与非线性系统的根本区别在于：线性系统满足叠加原理，而非线性系统则不满足叠加原理。 ;线性化：为了分析研究非线性系统，在一定范围内将一些非线性因素忽略，近似地用线性数学模型来代替，这便是所谓数学模型的线性化。 本质非线性系统：例如电气系统中某些元件存在继电特性、饱和、死区和磁滞等现象，只能采取非线性方法进行分析与设计。这方面内容，本课程不作要求。 ; 2.1.2、系统的微分方程;(3) 从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理定理，列写出在运动过程中的各个环节的