自控ppt第三章-2.pptx

自动控制理论;3.1 时域响应的性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 稳定性分析 3.6 稳态误差 3.7 控制系统时域设计;;平衡点与普通点;如图A点与B点为平衡点。;系统的稳定性;若系统不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态，则称该系统是大范围稳定的；否则系统就是小范围稳定的。 ; 稳定程度;处于临界稳定，或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 ;假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号?(t)的作用，此时系统的输出增量（偏差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t??时，若：;考虑系统;对于特征方程的一对共轭复根? ±j?，相应瞬态输出为：;对于r重实根?，相应的时域分量为：;对于一对r重复根? ±j? ，相应的时域分量为：;综上所述，不论系统特征方程的特征根为何种形式，只有当特征方程的所有根（闭环极点）都具有负的实部时，随着时间的推移，c(t)才能趋于零。反之，若特征根中有一个具有正实部，则c(t)趋于∞。 线性定常系统稳定的充要条件为：所有特征根(极点)均为负数或具有负的实数部分；即：所有特征根(极点)均在复数平面的左半部分。;显然，稳定性与零点无关。; 系统稳定性决定于系统的参数、结构，与初始条件、外作用无关。 一般情况下，确定系统稳定性的方法有两种类型： (1) 直接计算或间接得知系统特征方程式的根:1) 直接对系统特征方程求解，2) 根轨迹法。 (2) 确定保证闭环极点具有负实部的系统参数的区域:可应用劳斯－胡尔维茨判据，奈奎斯特判据等方法。 很明显，采用对特征方程求解的方法，虽然非常直观，但对于高阶系统是困难的。为此，设法不必解出根来，而能决定系统稳定性的准则就具有工程实际意义了。 ; 3.5.3 劳斯(Routh)稳定判据; 系统稳定性的初步判别：稳定的必要条件 ; 思考题，必要条件的证明; 系统稳定的充要条件——劳斯稳定判据 ; 列出劳斯阵列(劳斯表) ;注意： 劳斯表的每一行右边要计算到出现零为止； 总行数应为n+1； 如果计算过程无误，最后一行应只有一个数； 可用一个正整数去乘或除劳斯表中的任意一行，不改变判断结果； 表中空缺的项，运算时以零代入。 ;; 例3-7; 低阶系统的劳斯稳定判据 ; 三阶系统; 劳斯阵列的特殊情况 ;s4 1 3 2 s3 3 3 0 1 1 0 s2 2 2 1 1 s1 ?(0) s0 1; s3 1 -3 s2 0(?) 2 s1 s0 2; 劳斯阵列某一行全为零;令辅助多项式等于零得到辅助方程，解此方程可得这些成对的特征根。显然，辅助 多项式的阶次总是偶数。 ; 例3-10;作业：3-11 3-12; 判定控制系统稳定性 分析系统参数对稳定性的影响 判断系统的相对稳定性 ;; 例3-12;由三阶系统的稳定条件，有：;单位反馈系统的开环传递函数为：;系统稳定条件为：;已知系统开环传递函数如下：;解：系统1的闭环特征方程为：;系统3的闭环特征方程为：;;利用劳斯稳定判据判断系统的稳定度 方法：以s-σ代入原系统的特征方程，应用劳斯判据于新的方程。若满足稳定的充要条件，则该系统的特征根都落在s平面中s=-σ直线的左半部分，即具有σ以上的稳定裕度。;已知;作业：3-13 3-14;系统的稳态误差与系统本身的结构参数及外作用的形式都有关系。 讨论稳态误差时所指的都是稳定的系统。 稳态误差（两种）： 由给定输入引起的稳态误差称为给定稳态误差； 由扰动输入引起的稳态误差称为扰动稳态误差。 当线性系统既受到给定输入作用同时又受到扰动作用时，它的稳态误差是上述两项误差的代数和。 ;3.6.1 误差与稳态误差的定义 ;单位反馈系统二者一致。;;系统在输入作用下的误差传递函数为： ;已知单位反馈系统的开环传递函数为： G(s)=1/Ts 求其在单位阶跃输入、单位单位速度输入、单位加速度输入以及正弦信号sin?t输入下的稳态误差。;在单位阶跃输入下的稳态误差为：;sin?t输入时：;稳态输出为：;系统开环传递函数记为： ;稳态误差的三要素：;3.6.3 给定输入下的稳态误差 ;对0型系统，有 ; 由于0型系统无积分环节，其阶跃输入时的稳态误差为与K有关的一定值，因此常称为有差系统。 为减小稳