自动控制理论ppt2.pdf

? 基本（简单）系统模型 ? 关于模型 建模是解决工程实际问题的先决条件 物理定律、效应是建模的基础，数学是建模的工具 模型的简化性与精确性是一个有机的统一体（折衷） ? 建模的方法 解 析 建 模 法 微 分 方 程 传 递 函 数 物 理 系 统 物 理 学 定 律 状 态 方 程 （ 或 元 件 ） 动 态 框 图 频 率 特 性 ...... 实 验 分 析 法 物 理 黑 箱 传 递 函 数 物 理 系 统 示 波 器 信 号 （ 激 励 ） 源 频 率 特 性 （ 或 元 件 ） 扫 频 仪 ...... ...... 第二章 控制系统的数学模型 —— 1：系统数学模型 1 ? 基本（简单）系统模型 ? 模型的多样性 静态 时域——微分方程 动态 频域——频率特性 复域——传递函数 ? 控制系统中常见的三种数学模型形式： 1、外部描述：把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式 表达出来，称之为输入—输出描述，或外部描述，例如微分 方程式、传递函数和差分方程。 2、内部描述：不仅可以描述系统的输入、输出之间的关系， 而且还可以描述系统的内部特性，称之为状态变量描述，或 内部描述，适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、 非线性系统和随机控制系统。 3、方块图表示：用比较直观的方块图模型来进行描述。 第二章 控制系统的数学模型 —— 1：系统数学模型 2 ? 基本（简单）系统模型 ? 自控元件(种类) 机械系统__自动机构、齿轮、惯性体、阻尼、… 机电系统__电动机、一体化设备… 电气系统__电器设备、传感器… 电子系统__电路单元… 动作驱动： 温度控制： 电动机(交直流/伺服/步进) 电加热器 电器（电磁铁机构） 蒸气加热… 气动（气动罗批…） 液压动力(开关/连续 阀型) 流量控制： 电致伸缩（记忆合金…） 阀… 磁致伸缩 第二章 控制系统的数学模型 —— 1：系统数学模型 3 ? 基本（简单）系统模型 复阻抗 Us() ? 电路基本元件 ? R L Ls Z=Ls Is() 电阻 U ? IR Us() R UR ( s )?? I ( s ) R ?