自动控制原理 第2章习题解答.pdf

第 2 章 控制系统的数学模型习题及解答 2-1 已知质量-弹簧系统如题 2-1 图所示，图中标明了质量和弹簧的弹性系数。当外力 F(t)作用时，系统产生运动，如果在不计摩擦的情况下，以质量 m2 的位移 y(t)为输出，外 力 F(t)为输入，试列写系统的运动方程。 x(t) y(t ) z(t) x(t ) m k1 k2 F f y(t) m1 k 题 2-1 图 题 2-2 图 解： 设 质量 m1 的位移量为 x(t),根据牛顿第二定律有 d 2 y m = k (x ? y) - k y ① 2 dt 2 1 2 d 2 x m1 = F ? k1 (x ? y) ② dt 2 ①式可以写作 d 2 y m = k x ? (k + k )y ③ 2 dt 2 1 1 2 由①式也可以得到 d 2 y k (x ? y) = m + k y ④ 1 2 dt 2 2 ③式两端同时求二阶导数，可得 d 4 y d 2 x d 2 y m = k ? (k + k ) ⑤ 2 dt 4 1 dt 2 1 2 dt 2 将②、③式代入⑤式中，整理可得 d 4 y (m + m )k + m k d 2 y k k k 1 2 1 2 2 1 2 1 m2 4 + 2 + ? y = F dt m1 dt m1 m1 2-2 求题 2-2 图中由质量-弹簧-阻尼器组成的机械系统，建立系统的运动方程。其中， x(t)为基底相对于惯性空间的位移，y(t)为质量相对于惯性空间的位移。z(t)= y(t)- x(t)为基底 和质