自动控制原理ch7(本1)——1.pdf

第七章 线性离散系统的分析与综合 采样控制系统（脉冲控制系统）——离散信号是脉冲序列形式 离散系统 数字控制系统（计算机控制系统）——离散信号是数字序列形式 数字控制系统的典型结构： r ε ε * m c A/ D 数字 D / A 保持器 被控对象 计算机 ? T0 * r ε 数字 m c 可简化为： ε 保持器 被控对象 控制器 ? T0 ε * 其中， ε 为采样开关，也称采样器。 T0 7.1 采样过程 采样器（采样开关）——把连续信号变换为脉冲序列的装置。 ε ε * 电路符号： 其中T0——采样周期 T0 ε ()t 对于连续信号： t 经采样后变为了离散信号： h——开关闭合时间 一般来说，h → 0 ， 在分析时， h——开关闭合时间 可认为h = 0。 ——理想采样 即可这么认为。 在实际应用中，只要 Th0 连续信号ε ()t 经理想采样后变为下图。 ε * ()t 其数学表达式为： ∞ * εε()tn=?∑ ( T00)δ(tnT) n=0 其中δ ()t 是具有单位强度的理想脉冲。 7.2 信号的采样与保持 7. 2. 1 香农（Shannon）采样定理 连续信号的频谱： 其中， E (jω)为连续信号e(t)的傅氏变 ωh为连续信号频谱中的最大角频率。 采样信号的频谱： 当ωs2ωh （ωs为采样角频率） 当ωs2ωh 若采样器的输入信号e(t)具有有限带宽，且有直到ωh的频 率分量，则使信号f(t)完满地从采样信号f*(t)中恢复过来的采样 周期T，必须满足： 2π 采样周期 T ≤ 2ω h 或：采样角频率 ωs ≥ 2ωh 优点：控制效果 采样周期小（采样频率大、数据量大） 缺点：计算量大，T过小没必要。 优点：计算量 采样周期大（采样频率小、数据量小） 缺点：控制效果差，甚至不稳定。 表7-1 工业过程T的选 控制过程 采样周期T（s） 流量 1 压力 5 液面 5 温度 20 成分