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自动控制 习题(六)(华科非自动化专业)
第第66章章 习题习题
6－2、6－7、6－11、6－12
66－－22 求求zz变换变换
(2) e(t) = e?at cosωt
根据复域位移定理
Z[emate(t)] = E(ze±aT )
?at
Z[e cos t] Z[cos t] aT
∴ ω = ω z=ze
z(z ? cosωT)
Z[cosωt] =
Q z2 ? 2zcosωT + 1
?at
Z[e cos t] Z[cos t] aT
∴ ω = ω z=ze
zeaT (zeaT ? cosωT )
=
(zeaT )2 ? 2zeaT cosωT + 1
z 2 ? ze ?aT cosωT
=
z 2 ? 2ze ?aT cosωT + e ?2aT 2
66－－22 求求zz变换变换
1
(4) E(s) =
s(s + 2)2
1 1 1 1
E(s) = = ? ?
s(s + 2)2 4s 4(s + 2) 2(s + 2)2
z z Tze ?2T
E(z) = ? ?
4(z ? 1) 4(z ? e ?2T ) 2(z ? e ?2T )2
3
S
S 1
习题习题66－－7(a)7(a) 4 r*(t)
C*(t)
求闭环脉冲传函。 e(t) e*(t)
C(z) S
Φ(z) = 2
d*(t)
R(z) b(t)
S3
解： S2、S3 →S1
C(z) = [E(z) ? D(z)]G1(z) (1)
L *
S 、S →S b (t)
2 3 3 S S 、S →S
D(z) = [E(z) ? D(z)]G H (z) 5 4 5 2
1 1 E(z) = R(z)?B(z)
E(z)G H (z)
? D(z) = 1 1 (2) = R(z)?[E(z)?D(z)]G H (z)
1+ G H (z) L 1 2
1 1 C(z)
将(2)代入(1) = R(z)? G H (z) 代入(3)
G (z) 1 2
E(z)G (z) 1
? C(z) = 1 (3)
L C(z) G (z)
1+ G1H1(z) Φ(z) = = 1
再找E(z)和R(z)的关系： R(z) 1+ G1H1(z) + G1H2 (4z)
S5 r*(t) S C * (t)
66－－7(b)7(b) 1
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