自动控制-4_频率特性法-1.pdf

第四章 频率特性法 控制系 樊慧津 fanhj_hust@
频率特性的概念
典型环节频率特性
绘制频率特性图
奈氏稳定判据
相对稳定性
频域响应分析 绘制频率特性图绘制频率特性图 绘制幅相曲线 在实际应用中，，，常常通过，常常通过开环系统的幅相频率 特性曲线（（（简称开环幅相曲线（简称开环幅相曲线）））来分析系统的稳）来分析系统的稳 定性。。。 一般，，，控制系统都可由以上各环节构成，控制系统都可由以上各环节构成，，，我们，我们 掌握了这些环节的幅相频率特性曲线的画法，，，就，就就就 不难得到系统的幅相频率特性曲线。。。 由由由ωωω从从从0 → ∞ ，，，首先计算起点和终点的情况 ，首先计算起点和终点的情况，，， 其次分析ωωω变化的趋势，，，绘出相应的幅相曲线，绘出相应的幅相曲线。。。 2 ωωω 绘制幅相曲线步骤绘制幅相曲线步骤ωωω ωωω 1、、、将系统开环传递函数写成若干典型环节的串连形式、将系统开环传递函数写成若干典型环节的串连形式ωωω ωωω ；；； 2、、、典型环节幅频特性相乘得到系统开环幅频特性、典型环节幅频特性相乘得到系统开环幅频特性ωωω ，，，相频特，相频特 性相加得到系统开环相频特性ωωω ；；； ωωω GH ( jωωω) === G 1 ( jωωω)G 2 ( jωωω) ??? ??? ??? G r ( jωωω)ωωω G ( j ) H ( j ) === G 1 ( j ) G 2 ( j ) ??? ?? ??? G r ( j ) ∠∠∠ G ( j ) H ( j ) === ∠∠∠ G 1 ( j ) +++ ∠∠∠ G 2 ( j ) +++ ??? ?? ??? +++ ∠∠∠ G r ( jωωω) 3、、、求出幅相曲线特殊点的幅值和相角、求出幅相曲线特殊点的幅值和相角：：：起点：起点（（（ω（ωωω=0 ）、终终终 点点点（点（（（ωωω =∞∞∞）、 与实轴的交点（（（ Im(G(j ωωω)=0) ）、与与与 虚轴的交点（（（ Re(G(j ωωω))=0 ）； 4、、、如幅相曲线有渐近线、如幅相曲线有渐近线，，，则根据开环频率特性表达式的实，则根据开环频率特性表达式的实 部和虚部，，，求出渐近线，求出渐近线；；； 5、、、最后在、最后在[GH] 平面上绘制出系统开环频率特性的幅相曲线。。。 3 绘制幅相曲线绘制幅相曲线 综上所述，，，对于开环传递函数，对于开环传递函数只含有左半平面的 零极点的系统（（（我们称之为（我们称之为最小相位系统））），，，其 ，其其其 幅相曲线的起点和终点满足以下规律：：： 111）））起点）起点 ννν === 3 （（（系统型别影响起点（系统型别影响起点））） Im
若系统不含有积分环 0 ννν === 2 ννν === 节节节，节，，，起点为起点为（（（K,0 ）））。。。 Re
若系统含有积分环节，，， 曲线起点为无穷远处，，，相，相相相 角为 v×××(-90 0)，，，其中，其中v积分 ννν === 1 环节个数。。。 开环幅相曲线起点 4 绘制幅相曲线绘制幅相曲线 222）））终点）终点 Im （（（传函分子分母阶次影响终点（传函分子分母阶次影响终点））） n-m=3
开环传函分母的阶数nnn大于分 n-m=2 n-m=0 子的阶数mmm时时时，时，，，即即即即nmnmnm 时时时，时，，，终点终点 Re 在原点，，，进入角度为，进入角度为(((n(nnn----mmmm)) ×××(((-(---9090909