自动控制原理(第2章部分).pdf

第二章第二章 控制系统的控制系统的数学模型数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 控制系统建模实例 ??拉普拉斯变换拉普拉斯变换 补充知识补充知识 时间域时间域 拉普拉斯变换拉普拉斯变换 复频域复频域 ∞ F(s) = L[ f (t)] = f (t)e?st dt ∫0 99（（11）线性性质）线性性质 F1 (s) = L[ f1 (t)] F2 (s) = L[ f2 (t)] L[af1(t) + bf2 (t)] = aL[ f1(t)]+ bL[ f2 (t)] = aF1(s) + bF2 (s) ??拉普拉斯变换拉普拉斯变换 99（（22）微分定理）微分定理 df (t) F(s) = L[ f (t)] L[ ] = sF(s) ? f (0) dt d 2 f (t) L[ ] = s2F(s) ?[sf (0) + f | (0)] dt 2 d n f (t) L[ ] = snF(s) ?[sn?1 f (0) + sn?2 f | (0) ++ f (n?1) (0)] dt n d n f (t) f (0) = f | (0) = = f (n?1) (0) = 0 L[ ] = snF(s) dt n ??拉普拉斯变换拉普拉斯变换 99（（33）积分定理）积分定理 1 1 F(s) = L[ f (t)] L[ f (t)dt] = F(s) + f (?1) (0) ∫ s s 1 1 1 L[ f (t)(dt)2 ] = F(s) + f (?1) (0) + f (?2) (0) ∫∫ s2 s2 s 1 1 1 L[ f (t)(dt)n ] = F(s) + f (?1) (0) ++ f (?n) (0) ∫∫ sn sn s 1 f (?1) (0) = f (?2) (0) = = f (?n) (0) = 0 L[ f (t)(dt)n ] = F(s) ∫∫ sn ??拉普拉斯变换拉普拉斯变换 99（（44）初值定理）初值定理 f (0+ ) = lim f (t) = lim sF(s) t→0+ s→∞ 99（（55）终值定理）终值定理 lim f (t) = lim sF(s) t→∞ s→0 ??拉普拉斯变换拉普拉斯变换 99（（66）位移定理）位移定理 F(s) = L[ f (t)] at ?τ 0 s L[ f (t ?τ 0 )] = e F(s) L[e f (t)] = F(s ? a) 99（（77）相似定理）相似定理 t F(s) = L[ f (t)] L[ f ( )] = aF(as) a ??拉普拉斯变换拉普拉斯变换 99（（88）卷积定理）卷积定理 τ τ F1 (s) = L[ f1 (t)] τF2 (s) = L[ f2 (t)] τ t t τ F1(s)F2 (s) = L[ f1(t ? ) f2 ( )