自控07.ppt

第七章 基于Bode图的设计和校正;1、系统校正 被控对象确定后，根据要求的控制目标，对控制器进行设计的过程叫作系统校正。 ;2、控制目标——性能指标：;3、为什么校正？ 闭环系统有自动控制功能，在一定范围内可以通过调节增益改变系统性能，但有时不能满足要求。 ;4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应；;1、技术要求的设定 稳定性 稳态性能 暂态性能 对参数变化的不敏感性 抗噪声能力 2、被控制量、希望值及扰动量的确定 3、反馈、比较手段的确定 4、系统方框图的建立 ;6、计算机模拟 7、方框图的变换与实际系统的构成;7.2 校正的任务与类型;;;7.3 并联校正与PID控制作用;;;;;;;;;;;; 1、输入最大值 与 要求 ; 2、给定实际输入信号的最大值 、最大速度 和最大允许误差; 3、给定实际输入信号的最大速度 、最大加速度 和最大允许误差;例7－1 已知 要求性能指标 设计PI控制器 解：画稳态误差禁区 过实轴上w=2.8,画斜率-20dB的直线，过实轴上 画斜率-40dB的直线。 两直线相交于 ，高度为 ;剪切率 PI控制器传递函数 转折频率 位于 以左，位于 以右 即： ;7.5 串联校正;超前校正环节的频率特性;超前校正的步骤;超前校正的步骤;超前校正的步骤 校正后;例:;求相角裕量;设超前环节;若要求γ ≥ 500，则校正装置应提供： Φm ≈ 500-180+50=370;使;;校正后系统的Bode图：;[例7-2]误差禁区如图， 解：1、准备工作 （1）调正K满足误差禁区， K =40 （2）验证 ;2、校正工作 （1）确定β ; （3）确定T2 ;;二、滞后校正;PI校正与滞后校正的比较;;例:;1,校算原系统;原则：转折频率低于 ωc 5~10倍，α满足低频???益要求;滞后校正装置;校正以后的系统;[例7-3]图7-25 满足稳态误差和相位裕量 基于Bode图的传递函数确认(最小相位系统) 误差禁区确认 ;;;适用对象： （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差 （2）对系统快速性要求不高，而抗干扰性能要求较高的系统； ;超前校正可以满足将系统的上升时间和超调减少，但加大了系统的频带宽，使系统变得敏感，容易受噪声影响； 相位滞后校正能改善系统的稳态性能，但频带变窄，响应速度变慢； 兼顾上述两种方法的优点，可以产生滞后超前校正网络；;滞后超前网络：;;[例7-4] 要求性能指标， 带宽基本维持不变（即剪切点基本不变） 解：基于Bode图的传递函数确认 误差禁区确认; 由现有剪切频率判断 已有相位裕度 ; 加超前校正，确定 ;;基本思路:用反馈校正装置去包围原系统中影响动态性能提高的某些环节，构成一个内环，使得在反馈校正起作用时，内环特性主要取决于引入的反馈校正装置，而与系统中被包围部分的环节特性几乎无关，通过适当选取反馈校正装置的结构和参数，即可获所需的内环特性，从而使校正后系统动态性能满足指标要求。 ;一、削弱非线性的影响;对某系统进行滞后校正 方案一： 软反馈，引入微分环节的负反馈;+;对第二方案，饱和后 变小，转角频率不变，整个Bode图左移，使系统的稳态性能，暂态性能变坏。 ;二、减小时间常数;如果 误差校正器转为滞后环节;四、复合校正;按参考输入前馈补偿的复合控制 ;按扰动前馈补偿的复合控制 ;按扰动前馈补偿的复合控制 ;作业： T7-5 T7-6