自控三(Ch5).pdf

现代控制理论 Modern Control Theory 第五章 李亚普诺夫稳定性理论 Chapter 5 Lyapunov Stability Theory 教学内容 Contents ?§5.1 稳定性基本概念 ?§5.2 李亚普诺夫意义下的稳定性 ?§5.3 李亚普诺夫第一法 ?§5.4 李亚普诺夫第二法 ?§5.5 线性定常连续系统渐进稳定性判别法 ? 研究的目的和意义:稳定性是自动控制系统正常工作 的必要条件，是一个重要特征。 ? 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打 破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状 态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 9 系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的 收敛性与输入作用无关。 ? 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特 判据，对数判据，根轨迹判据 ? 非线性系统：相平面法(适用于一，二阶非线性系统) ? 1892年，俄国学者李亚普诺夫提出的稳定性定理采 用了状态向量来描述，适用于单变量， 多变量，线 性，非线性，定常，时变等系统。 ? 应用：自适应，最优控制，非线性控制等。 主要内容： ? 李氏第一法（间接法）：求解微分方程特征方程的 特征值 ? 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李 氏函数 §5.1 稳定性基本概念 李氏稳定性研究的是平衡状态的稳定性 自治系统：输入为0的系统  = t),x(fx 线性时不变自治系统  = + = )0u(BuAxx 或： = Axx 平衡状态：对于所有的 t 满足  e = e t = 0),x(fx xe：系统的平衡状态 平衡状态的求解方法：  = ? x0x e a. LTI系统：  = Axx ＝ 系统的平衡状态： Axe＝0 xe ? A非奇异: xe＝0 只有一个在原点的平衡状态 A奇异: xe有无穷多个解 有无穷多个平衡状态 b. 非线性系统：可能有多个平衡状态 例：   = xx 11 令： 1 = xx 2 = 00 3  ?+= xxxx 2212 则： 1 2 xxx 2 ±=== 1,00 ?0? ? 0 ? ?0? x = xe = xe = 系统的平衡状态为： e1 ? ? 2 ? ? 3 ? ? ?0? ?? 1? ?1? 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的领域 内不存在别的平衡状态。 不连续 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变 换，把它变换到状态空间的原点。 李氏稳定性研究的是平衡状态的稳定性 §5.2 李亚普诺夫意义下的稳定性 1. 李氏意义下的稳定 如果每个实数ε0 都对应存在另一个实数δ(ε，t0),使满 足‖x0-xe ‖≤ δ (ε，t0)的任意初态x0出发的运动轨迹 x(t;x0, t0), 在t:t0→∞过程中都满足 ‖ x(t;x0,t0)-xe ‖≤ ε，t≥t0 则称 xe 是李亚普诺夫意义下稳定的。 ‖?‖：向量范数（欧几里得范数，表示空间距离） 2/1 ? n ? ?=? xx )(xx 2 e ?∑ ei i ? ? i=1 ? ‖x0-xe ‖≤ δ (ε, t0)：初态x0 位于以xe 为球心、 δ 为 半径的闭球域S(δ)内 ‖ x(t;x0,t0)-